User manual

RP6 ROBOT SYSTEM - 4. Beispielprogramme
Beispiel 10: I²C Bus Interface – Verhaltensbasierter Roboter
Verzeichnis: <RP6Examples>\RP6ControlExamples\Example_10_Move2\
Datei: RP6Control_10_Move2.c
Dieses Programm demonstriert wie man den Master Modus des I²C Busses verwenden
kann. Der Controller auf dem Roboter Mainboard muss das I2C Slave Beispielpro-
gramm geladen haben!
ACHTUNG: Der Roboter bewegt sich in diesem Beispielprogramm!
Mit der neuen Library kann man jetzt schon fast 1:1 die Beispielprogramme zum Ver-
haltensbasierten Roboter übernehmen. Genau das wurde hier mit Beispielprogramm
RP6Base_05_Move_05 getan. Es waren nur kleinere Änderungen notwendig – u.a.
müssen die LEDs auf dem Mainboard über die Funktion setRP6LEDs gesteuert wer-
den, da setLEDs schon für die LEDs auf dem RP6-M32 reserviert ist...
Ansonsten ist das Programm nahezu identisch zum bereits bekannten Programm – der
Roboter fährt herum und weicht dabei Hindernissen aus. Nur das er diesmal vom RP6-
M32 gesteuert wird.
Neu hinzugekommen ist die Darstellung des aktuell aktiven Verhaltens auf dem LC-
Display und mit den LEDs. So kann man direkt sehen welches Verhalten gerade aktiv
ist. Dazu gibt es eine kleine Hilfsfunktion die sicherstellt, dass der Text immer nur ein-
mal an das LC-Display gesendet wird. Sonst würde der Text auf dem Display flim-
mern. Während das Verhalten „Cruise“ aktiv ist, wird mit den 4 Roten Status LEDs ein
kleines Lauflicht ausgeführt.
Es wird auch der Akkuzustand überwacht. Wenn der Ladezustand sehr niedrig ist, wird
der Roboter angehalten. Das dauert bei frisch aufgeladenen Akkus allerdings eine
Weile...
Weiterhin wartet das Programm zu beginn auf drei laute Geräusche (dann steht WAIT
in der zweiten Displayzeile, daneben der Counter für die lauten Geräusche) – z.B.
dreimal in die Hände klatschen. Alternativ kann man auch einen beliebigen Taster auf
dem RP6-M32 drücken. Auch das wurde mit einem weiteren Verhalten realisiert.
Damit sind wir auch am Ende dieser kleinen Zusatzanleitung angelangt. Jetzt können
Sie Ihre eigene Kreativität walten lassen, neue Programme schreiben und neue Sen-
soren am RP6 anbringen die Sie mit dem RP6-M32 steuern können oder etwas ganz
anderes damit anstellen.
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