User manual

RP6 ROBOT SYSTEM - 4. Beispielprogramme
Dann wird im Programm die erste Page mit 64 Bytes beschrieben und danach wieder
die ersten 128 Bytes gelesen, um zu verifizieren, dass die Bytes auch nur in der ers-
ten Page geschrieben wurden und der Rest des EEPROMs nicht verändert wurde (dann
ist der Inhalt jeder Speicherzelle 255).
Auch einzelne Bytes können geschrieben und gelesen werden, was im Anschluss
demonstriert wird. Es wird die Speicherzelle mit Adresse 4 mit 128 beschrieben und
danach wieder die ersten beiden Pages ausgelesen – diesmal allerdings Byte für
Byte – was natürlich langsamer ist als eine Page komplett zu lesen.
Wenn alles erledigt ist, wird noch ein kleines Lauflicht ausgeführt.
Beispiel 5: Analog Digital Wandler und I/O Ports
Verzeichnis: <RP6Examples>\RP6ControlExamples\Example_05_IO_ADC\
Datei: RP6Control_05_IO_ADC.c
Das Programm erzeugt Ausgaben auf der seriellen Schnittstelle und auf dem LC-
Display!
Der Roboter bewegt sich in diesem Beispielprogramm nicht!
Es funktioniert zwar eigentlich genau wie auf dem Roboter – aber weil es vor allem bei
diesem Erweiterungsmodul sehr häufig benötigt wird, demonstriert dieses Beispielpro-
gramm noch kurz wie die freien ADCs und I/Os ausgewertet werden können.
Die ADCs und I/Os haben im Programm folgende Bezeichnungen:
ADC7 (1 << PINA7) // ADC Kanal 7 - auch als normaler I/O Pin verwendbar
ADC6 (1 << PINA6) // Kanal 6 ...
ADC5 (1 << PINA5)
ADC4 (1 << PINA4)
ADC3 (1 << PINA3)
ADC2 (1 << PINA2) // Kanal 2. Die Kanäle 0 und 1 sind mit Tastatur und Mikrophon belegt.
IO_PC7 (1 << PINC7) // I/O Pin 7 von PORTC
IO_PC6 (1 << PINC6) // Pin 6 ...
IO_PC5 (1 << PINC5)
IO_PC4 (1 << PINC4)
IO_PC3 (1 << PINC3)
IO_PC2 (1 << PINC2) // I/O Pin 2 von PORTC
IO_PD6 (1 << PIND6) // I/O Pin 6 von PORTD
IO_PD5 (1 << PIND5) // I/O Pin 5 von PORTD
(aus der Datei RP6Control.h)
Das Programm tut nichts wirklich sinnvolles – also brauchen Sie es nicht unbedingt
auszuprobieren. An den I/O Pins ist nichts angeschlossen, daher macht es erst Sinn
etwas damit anzufangen, wenn man eigene Hardware mit den I/Os steuern will.
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