User manual

RP6 ROBOT SYSTEM - 4. Beispielprogramme
4. Beispielprogramme
Auf der CD finden Sie einige Beispielprogramme. Diese Beispielprogramme demons-
trieren die grundlegenden Funktionen des RP6 CONTROL M32. Genau wie schon beim
Roboter stellen sie keinesfalls die optimale Lösung dar und verstehen sich als Aus-
gangspunkt für eigene Programme. Das ist absichtlich so, damit Ihnen auch noch et-
was zu tun bleibt – wäre ja langweilig einfach nur vorgefertige Programme auszupro-
bieren...
Sie können Ihre eigenen Programme selbstverständlich mit anderen Anwendern über
das Internet austauschen. Die RP6ControlLib und alle Beispielprogramme stehen unter
der Open Source Lizenz „GPL“ (General Public License) und daher sind Sie berechtigt,
die Programme unter den Bedingungen der GPL zu modifizieren, zu veröffentlichen
und anderen Anwendern zur Verfügung zu stellen.
Allgemein gibt es für den MEGA32 schon sehr viele Bespielprogramme im Internet, da
die Controller aus der AVR Controllerfamilie bei Hobby Anwendern sehr beliebt sind.
Allerdings muss man hier immer darauf achten, andere Beispielprogramme auch an
die Hardware des RP6 CONTROL und die RP6ControlLib anzupassen – sonst wird es oft
nicht funktionieren (die offensichtlichsten Probleme sind andere Pinbelegungen, Ver-
wendung von bereits anderweitig verwendeten Hardwaremodulen wie Timern, andere
Taktfrequenz, etc. pp.)!
Beispiel 1: „Hello World“-Programm mit LCD Textausgabe und LED Lauflicht
Verzeichnis: <RP6Examples>\RP6ControlExamples\Example_01_LCD\
Datei: RP6Control_LCD.c
Das Programm erzeugt Ausgaben auf der seriellen Schnittstelle und auf dem LC-
Display, sie sollten den Roboter also an den PC anschließen und sich die Ausga-
ben im Terminal der RP6Loader Software ansehen! Optional können Sie auch das
LC-Display anschließen!
Der Roboter bewegt sich in diesem Beispielprogramm nicht – sofern Sie nur das
I²C-Bus Slave Programm in den Controller auf dem Mainboard geladen haben ! Sie
können ihn also z.B. auf einen Tisch neben dem Computer stellen.
Dieses Beispielprogramm gibt einen kurzen „Hello World“ Text über die serielle
Schnittstelle aus, und anschließend wird ein Lauflicht ausgeführt. Zusätzlich wird auf
dem LCD zunächst ein statischer Text ausgegeben und später ein sich bewegender
„Hello World“ Text – die beiden Wörter „HELLO“ und „WORLD“ bewegen sich langsam
hin und her. Nach etwa 16 Sekunden wird eine kurze Pause gemacht und dies mit
zwei kurzen Piepsern signalisiert. Nach 8 Sekunden wird weitergemacht – ebenfalls si-
gnalisiert durch zwei kurze Piepser.
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