User manual

RP6 ROBOT SYSTEM - 3. RP6 CONTROL Library
on beide Zeilen des LCDs mit nur einem Aufruf beschreiben. Der Cursor wird automa-
tisch richtig platziert und der Inhalt des Displays vorher gelöscht.
Beispiel:
showScreenLCD("LCD Zeile 1", "LCD Zeile 2");
void writeIntegerLCD(int16_t number, uint8_t base)
Die schon von der seriellen Schnittstelle bekannte Funktion um Zahlen in den Forma-
ten BIN, OCT, DEC oder HEX auf dem LCD auszugeben.
void writeIntegerLengthLCD(int16_t number, uint8_t base, uint8_t length)
Auch writeIntegerLengthLCD ist bis auf den Namen identisch zur bereits bekannten
Funktion für die seriellen Schnittstelle.
3.1.7. SPI Bus und SPI EEPROM
Am SPI (=Serial Peripheral Interface) Bus sind das EEPROM und das 8-Bit Schiebere-
gister angeschlossen. Ein Sockel für ein weiteres AT25256 kompatibles EEPROM (z.B.
ST M95256) im 8 poligen DIP Gehäuse kann optional aufgelötet werden. Man könnte
auch weitere SPI ICs ansteuern und ein Schieberegister mit dem auf dem Board vor-
handenen kaskadieren – das sollte man aber nur dann machen wenn man eine spezi-
elle Anwendung dafür hat und nicht den I²C-Bus verwenden kann!
Da es für das EEPROM und das Schieberegister spezielle Funktionen gibt, muss man
eigentlich gar nicht direkt aus dem eigenen Programm auf den SPI Bus zugreifen.
Wenn das dennoch erforderlich ist, können folgende Funktionen verwendet werden.
void writeSPI(uint8_t data)
Überträgt ein Datenbyte über den SPI Bus.
writeWordSPI(uint16_t data)
Überträgt zwei Datenbytes die in einer 16 Bit Variablen übergeben werden über den
SPI Bus, wobei das High Byte zuerst gesendet wird.
void writeBufferSPI(uint8_t *buffer, uint8_t length)
Überträgt bis zu 255 Bytes über den SPI Bus aus einem entsprechend großen Array.
Die Anzahl der zu übertragenden Bytes im Array „buffer“ wird mit dem Parameter
„length“ angegeben.
uint8_t readSPI(void)
Liest ein Datenbyte vom SPI Bus.
uint16_t readWordSPI(void)
Liest zwei Bytes vom SPI Bus und gibt diese als 16 Bit Variable zurück. Das zuerst ge-
lesene Byte ist dabei das High Byte.
void readBufferSPI(uint8_t *buffer, uint8_t length)
Liest bis zu 255 Bytes vom SPI Bus in ein entsprechend großes Array.
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