User manual

RP6 ROBOT SYSTEM - 3. RP6 CONTROL Library
3.1.5. Mikrofonsensor
Das RP6 CONTROL kann nicht nur Schall erzeugen, sondern auch darauf reagieren.
Zwar nicht auf die Tonhöhe, aber auf die Lautstärke. Man kann z.B. den Roboter bei
lauten Geräuschen losfahren lassen.
Die Schaltung ist als „Peak Detektor“ ausgelegt. Es wird über einen variablen Zeit-
raum die Amplitude des Mikrofonsignals gemessen und der Maximalwert gehalten.
Dann kann der Mikrocontroller mit einem ADC den Maximalwert messen und danach
löschen. Der Maximalwert wird einfach kurz in einem kleinen Kondensator gespeichert
und zum „Löschen“ des Maximalwerts wird dieser Kondensator wieder entladen.
Mit der Funktion
void dischargePeakDetector(void)
muss man den Kondensator zunächst entladen. Danach kann man in festen Interval-
len mit der Funktion
uint16_t getMicrophonePeak(void)
den aktuell gemessenen Maximalwert ermitteln. Die Funktion ruft nachdem der Wert
gemessen wurde direkt dischargePeakDetector() auf.
In einem der Beispielprogramme sieht man wie man das anwenden kann.
3.1.6. LC-Display
Das LC-Display ist ideal um Sensorwerte und Statusmeldungen auszugeben, während
der Roboter nicht am Rechner angeschlossen ist. Die Ausgabe auf das LC-Display
funktioniert ähnlich wie bei der seriellen Schnittstelle – aber natürlich gibt es ein paar
kleine Besonderheiten. Schauen Sie sich am besten die Beispielprogramme an, dann
wird schnell klar wie man das LCD verwenden kann.
void initLCD(void)
Diese Funktion muss immer zu Beginn des Programms aufgerufen werden, um das
LCD zu initialisieren.
void setLCDD(uint8_t lcdd)
Diese Funktion (und write4BitLCDData) benötigen Sie normalerweise nicht – wir be-
schreiben Sie hier nur um kurz zu erläutern wie das Display angesteuert wird.
Das LCD wird im 4-Bit Modus betrieben. Es werden daher nur vier Datenleitungen und
zwei Steuerleitungen benötigt (Enable (EN) und Register Select (RS), Read/Write
(R/W) ist dauerhaft auf Masse geschaltet wodurch das LCD ausschließlich beschrieben
werden kann. Lesen ist nicht möglich und auch nicht notwendig). Die vier Datenleitun-
gen sind wie die LEDs am Schieberegister angeschlossen, um Ports zu sparen. Analog
zur setLEDs Funktion, setzt setLCDD die Datenleitungen des LCDs. Allerdings setzt
diese Funktion auch kurz das Enable Signal, damit das LCD die Daten übernimmt.
void write4BitLCDData(uint8_t data)
Da wir dem LCD eigentlich 8 Bit Befehle und Daten senden müssen, müssen die zu
übertragenden Bytes aufgeteilt werden. Die Funktion write4BitLCDData übernimmt
genau das – 8 Bit Daten werden in zwei 4 Bit „Nibbles“ aufgeteilt und übertragen.
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