User manual

RP6 ROBOT SYSTEM - 2. Montage des Erweiterungsmoduls
Jetzt können Sie kurz einen kleinen Funktionstest durchführen:
Zunächst das am PC angeschlossene USB Interface über das 10 polige Flachbandkabel
mit dem PROG/UART Anschluss auf dem RP6-M32 verbinden und den RP6Loader star-
ten. Dann den Roboter anschalten – auf dem LC-Display sollte eine Textnachricht er-
scheinen und eine der LEDs sollte blinken. Hat das geklappt, klicken Sie im RP6Loader
bitte auf Verbinden – es sollte in der Statusbox eine Meldung erscheinen „Connected
to RP6 Control“. Wenn auch das geklappt hat, können Sie nachdem Sie die Anleitung
zuende gelesen haben mit den Beispielprogramm anfangen!
Wenn das Display nichts oder nur zwei Reihen
komplett dunkle Kästchen anzeigen sollte, aber die
LEDs blinken und das Verbinden mit dem RP6Loa-
der klappt, müssen Sie den Kontrast des Displays
einstellen (oder Sie haben ein anderes Display
verwendet und die Anschlussbelegung ist
falsch...). Das geht mit Poti R16 auf der Platine.
Das Poti können Sie mit einem kleinen Schlitz-
schraubendreher verstellen. Kreuzschlitz geht
auch, klappt dann aber mit vielen Schraubendre-
hern nicht, weil diese keinen guten Halt im Poti
finden...
Damit das Poti besser erreichbar ist, können Sie das Display wieder losschrauben
(oder es erst gar nicht festschrauben bevor es nicht korrekt eingestellt ist). Der Ste-
cker muss dabei aber angeschlossen bleiben! Dann können Sie mit einem Schrauben-
dreher am Poti drehen, während der Roboter eingeschaltet ist.
Oder Sie lassen das Display einfach festgeschraubt und nehmen einen kleinen Schrau-
bendreher dafür wie auf dem Foto gezeigt. Dabei unbedingt darauf achten keine
Bauteile und Kontakte auf der Platine mit dem Schraubendreher zu berühren!
Am besten erst den Roboter kurz ausschalten, dann den Schraubendreher in Position
bringen, den Roboter wieder anschalten und schließlich den Kontrast einstellen...
3. RP6 CONTROL Library
Wie für den Roboter selbst, gibt es auch für das RP6 CONTROL M32 eine Funktionsbi-
bliothek mit vielen hilfreichen Funktionen, die es Einsteigern bedeutend einfacher ma-
chen. Die Bibliothek heisst RP6ControlLibrary oder kürzer RP6ControlLib. Die Stop-
watch, Delay, UART und I²C-Bus Funktionen sind identisch mit denen der normalen
RP6Library. Es werden für UART und I²C-Bus sogar die identischen Dateien verwen-
det. Diese liegen in der RP6Library im Unterordner RP6common. Also werden wir die-
se hier nicht nochmal beschreiben – schauen Sie sich bitte das entsprechende Kapitel
in der RP6 Bedienungsanleitung und die Beispielprogramme an! Hier beschreiben wir
nur Funktionen, die es nur für das RP6Control gibt, oder die etwas anders funktionie-
ren als in der RP6Lib.
Trotz der vielen vorgefertigten Funktionen, ist die RP6ControlLib nur eine Grundlage!
Perfekt ist auch diese Library bei weitem noch nicht. Man kann noch vieles verbessern
und hinzufügen! Hier sind Ihre eigenen Programmierfähigkeiten gefordert!
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