User manual

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SOMMAIRE
1. Le module d’extension RP6 CONTROL M32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1. Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1.2. Contenu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1.3. Caractéristiques et données techniques
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2. Montage du module d’extension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3. Documentation RP6 CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3.1. Initialiser le micro contrôleur
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2. Statuts LED
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3. Touches
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.4. Bipeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
3.5. Capteur microphone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
3.6. Écran LC
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.7. Bus SPI et EEPROM SPI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
3.8. ADC
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.9. Ports I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
4. Programmes d’exemple
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
ANNEXES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Affectation des broches
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1. Le module d’extension RP6 CONTROL M32
Grâce au module d’extension RP6 CONTROL M32 (ou RP6-M32), vous pouvez ajouter à
votre robot un deuxième micro processeur Atmel ATMEGA32, qui est pourtant cadencé
deux fois plus rapidement que le contrôleur sur la carte mère. Sinon, l’utilisateur dispose
également d’un temps de calcul plus long, puisque le contrôleur ne s’occupe pas du
réglage moteur, ACS, IRCOMM, etc.
Le SPI EEPROM 32 Ko externe fournit au module une mémoire permanente réinscriptible
(1 million de cycles), pouvant
être utilisée comme enregistreur de données ou sauvegarde
de programme pour Byte code Interpreter (par exemple NanoVM pour Java). Un socle
DIP à 8 pôles peut être soudé au module si vous le souhaitez, et également ajouter un
deuxième EEPROM dans un boîtier DIP 8.
Les boutons, les LED, les bipeurs piézoélectriques et l’écran LC optionnel vous offrent
d’autres possibilités intéressantes. Ces derniers vous permettent de contrôler le robot
et par exemple de programmer un petit menu de commande permettant de démarrer
des programmes différents en appuyant sur les boutons – et bien naturellement il peut
être affiché les mesures et les messages de statuts. Le bipeur peut générer différentes
tonalités et peut, par exemple, jouer une mélodie au démarrage du programme ou un
son d’avertissement lorsque l’accu est presque déchargé.
Afin de contrôler votre propre circuit sur les modules d’extension, vous avez 14 ports I/O
libres de disponible, sur 2 connecteurs standard à 10 pôles. 6 de ces 14 I/O peuvent être
utilisés comme canaux comme canaux convertisseurs analogique/numérique.
Canaux ADC :
Les 6 canaux ADC libres (utilisables également comme pins I/O) sont disponibles sur un
connecteur ADC à 10 pôles, fournissant aussi la tension d’alimentation.
Tout comme sur la carte mère, deux des ADC sont disponibles sur des connecteurs nus.
Cela vous permet de souder vos propres connecteurs sur une grille de 2,54mm.
Mais faites bien attention et éviter toute soudure excessive ! Il vaut mieux avoir de
l’expérience en soudure avant d’effectuer cette manipulation.
Vous pouvez aussi relier deux capteurs analogiques ou numériques (la tension de sortie
des capteurs doit se trouver en 0 et 5 V) et les alimenter avec une tension de 5 V. Vous
pouvez également l’équiper d’un grand condensateur électrolyte - une valeur de 220 à
470 µF (pas plus !) suffit amplement pour la plupart des utilisations.
Toutefois, cela n’est pas nécessaire, à moins que vous n’utilisiez des capteurs avec un
haut courant de pointe – comme par exemple le populaire capteur de distance Sharp IR.
Les condensateurs de d
écouplage (100nF) de la carte mère ne sont adaptés que pour de
courtes alimentations – Pour de plus longues alimentations, il faut les souder directement
sur les capteurs (ce qui est également recommandé pour de courtes alimentations !).