Conrad sur INTERNET www.conrad.fr N O T I C E Version 06/11 Module d’extension RP6 Control M32 Code : 191550 Cette notice fait partie du produit. Elle contient des informations importantes concernant son utilisation. Tenez-en compte, même si vous transmettez le produit à un tiers. Conservez cette notice pour tout report ultérieur ! Note de l’éditeur Cette notice est une publication de la société Conrad, 59800 Lille/France. Tous droits réservés, y compris la traduction.
Système ROBOT RP6 Set d’extension RP6 MEGA32 IMPORTANT À lire absolument Avant de mettre en marche votre module d’extension RP6, il est important de lire entièrement ce mode d’emploi ET celui du SYSTEME ROBOT RP6 ! Elles contiennent des explications importantes quant à l’utilisation et vous informent d’éventuels dangers possibles ! De plus, elles possèdent des informations importantes, qui ne sont nullement évidentes pour la plupart des utilisateurs.
Connexion LCD : Remarques sur la garantie limitée et la responsabilité La garantie de AREXX Engineering se limite à l’échange ou à la réparation du robot et de ses accessoires, dans le délai de garantie légale en cas de fautes de production avérées, comme des dommages mécaniques, des pièces d’équipement manquantes ou fausses, exceptés tous les composants branchés à des connecteurs/socles. Il n’existe aucune responsabilité pour des dommages résultant directement ou après l’utilisation du robot.
SOMMAIRE Canaux ADC : 1. Le module d’extension RP6 CONTROL M32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.1. Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 1.2. Contenu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 1.3. Caractéristiques et données techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 2.
ANNEXE Affectations des broches Vous trouverez dans ce chapitre les affectations des broches des connecteurs et des blocs à souder les plus importants. La connexion de l’interface séquentielle a exactement la même affectation des broches que sur la carte mère. Cela fonctionne aussi pour les connexions XBUS et USRBUS ! Ports I/O : De plus, le module possède un capteur microphone, déjà présent sur le prédécesseur CCRP5.
1.2. Contenu Vous devez trouver les articles suivants dans la boîte du RP6 CONTROL M32 : fonction qui s’assure que le texte n’est envoyé qu’une seule fois à l’écran, sinon le texte à l’écran scintillerait. Lorsque le comportement « Cruise » est actif, les 4 LED rouges de statut réalisent un message défilant. Le programme surveille également l’état de l’accu. Lorsque le niveau de l’accu est faible, le robot est arrêté.
gestionnaires d’événements pour ACS, IRCOMM et Bumper sont également disponibles ici, mais il en existe de nouveaux pour niveau d’accu faible et les requêtes Watchdog. Le prochain exemple montre comment contrôler les mouvements du robot en utilisant ces fonctions. Le programme est similaire à l’exemple 7. Comme nous l’avons déjà dit, nous avons ajouté une nouvelle fonction Watchdog Timer, dont les requêtes sont affichées sur le LCD.
2. Montage du module d’extension Ce programme d’exemple permet d’effectuer ceci, en affichant l’état actuel des ACS sur les 4 LED, l’écran, l’interface séquentielle et le bipeur duRP6 CONTROL et en le rendant audible. L’énergie d’émission du ACS est encore réglée sur un bus I²C au démarrage du programme. En plus du ACS, le programme réagit aussi au bumper et aux éventuels transferts RC5 émis depuis une radio commande ou un autre robot.
appuyant sur l’une des 5 touches. La touche T1 rehausse d’un un compteur et envoie ensuite les commandes setLED avec cette valeur de compteur au Slave. Cette procédure affiche un compteur binaire avec les 6 LED de statut de la carte mère. En appuyant sur la touche T2, tous les registres sont lus et transmis sur l’interface séquentielle. Par contre, uniquement les valeurs des capteurs de lumières sont lues et affichées sur l’écran LC.
Même si cela fonctionne de la même façon que sur le robot, nous allons vous montrer dans, cet exemple, comment utiliser les ADC libres et les I/O. Ils sont fréquemment utilisés pour ce module, ainsi un exemple entièrement dédier sur ce sujet peut s’avérer très utile pour les débutants. Le programme utilise les appellations suivantes pour les ADC et les I/O. Le câble ruban à 14 pôles est très flexible et peut être plié sans problème.
Ce programme montre l’utilisation des 5 touches sur le RP6 CONTROL. A chaque pression de touches, le programme affiche à l’écran le numéro de touche et une gamme est jouée par le piezo. (Attention : appuyer sur la touche 4 risque de vous mettre sur les nerfs ;-)). Le capteur microphone peut être utilisé pour la détection de bruits forts. Ce programme représente les volumes de bruit mesurés sous forme d’un graphique en barres, aussi bien sur le LCD qu’avec les LED.
4. Programmes d’exemple Vous trouverez sur le CD quelques programmes d’exemple. Ces programmes d’exemple démontrent les fonctions de base du RP6 CONTROL M32. Comme pour un robot, ils ne doivent pas être considérés comme des solutions optimales mais comme points de départ pour votre propre programme.
Vous pouvez ensuite commuter la sortie sur le niveau high (haut) ou low (bas) dans le registre PORTx. 3. Documentation RP6 CONTROL Si, dans le registre DDRx, le bit est à 0, le pin correspondant est alors configuré pour l’entrée. Tout comme pour le robot en lui-même le RP6 CONTROL M32 dispose également d’une bibliothèque fonctionnelle comportant de nombreuses fonctions très utiles pour les débutants. La bibliothèque s’intitule RP6ControlLibrary ou RP6ControlLib en raccourci.
3.2. Statuts LED Les LED fonctionnent de la même façon que sur la carte mère du robot. Dans tous les cas il n’y a que 4 LED de disponible et les appellations seront différentes car ces LED sont connectées à un registre à glissement externe, également utilisé pour l’écran LC. Ce registre à glissement est aussi désigné comme « External Port ». L’EEPROM nécessite 5ms pour écrire les données, temps pendant lequel vous ne pouvez pas accéder à l’EEPROM.
Transfère deux bytes de données, qui seront transmis dans une variable 16 bits sur le bus SPI, en même temps que le high byte. Dans le cas présent, la valeur de touche n’est restituée uniquement lorsque la touche a été pressée puis relâchée. Cette fonction aussi ne bloque pas le flux de programme – vous n’aurez pas à attendre une boucle pour que la touche soit relâchée. Transfère jusqu’à 255 bytes sur un bus SPI d’un grand circuit prétraité.
3.6. Écran LC Exemple : L’écran LC est idéal pour donner les valeurs du capteur et les messages de notifications, lorsque le robot n’est pas relié à un ordinateur. La sortie de l’écran LC fonctionne exactement comme sur une interface séquentielle – mais il y a bien évidemment quelques particularités. Regardez au maximum les programmes d’exemples, vous comprendrez plus facilement comment vous pouvez utiliser l’écran LC.
