User manual

RP6 ROBOT SYSTEM - 1. Le Module d'Extension RP6 CONTROL M32
1. Le Module d'Extension RP6 CONTROL M32
Le module d'extension RP6 CONTROL M32 (ou en abrégé „RP6-M32“) vous permet
d'ajouter au robot un deuxième microcontrôleur Atmel ATMEGA32 qui est cependant
deux fois plus rapide que le contrôleur sur la carte-mère. En outre, le RP6-M32 offre
plus de temps de calcul puisqu'il n'est pas occupé par le réglage du moteur, l'ACS,
l'IRCOMM, etc.
L'EEPROM SPI 32KB externe est une mémoire ROM externe inscriptible de nom-
breuses fois (1 millions de cycles) que vous pouvez utiliser p.ex. pour enregistrer des
données (data logger) ou comme zone programme pour des interprètes de bytecode
(tel que le NanoVM pour Java). Il est même possible de braser un commutateur DIP à
8 broches en option sur le module et ajouter un deuxième EEPROM dans le boîtier DIP
8.
Les touches d'entrée, les LED, le buzzer Piézo et l'écran LCD en option offrent d'autres
possibilités intéressantes. Elles permettent de commander le robot directement en
écrivant p.ex. un petit programme afin de démarrer différents programmes par les
touches et bien sûr également afficher des valeurs de mesure et des messages
d'état. Le buzzer peut générer plusieurs sons et jouer p.ex. une mélodie de bienvenue
lorsque le programme est démarré ou avertir en cas de sous-tension des accus.
Vous pourrez piloter votre propres circuits avec les 14 ports I/O libres sur les modules
d'extension à grille perforée qui sont montés sur deux fiches à 10 broches. Sur les 14
I/O, vous pouvez utiliser 6 comme canaux CAN.
L'équipement du module est complété par un détecteur de microphone qui existait
déjà sur l'ancien CCRP5. Il permet p.ex. de démarrer le RP6 en frappant dans les
mains ou par un autre bruit. Le circuit est conçu comme « peak detector » ce qui si-
gnifie qu'il ne détecte que les sons les plus forts. Ainsi, le volume des bruits environ-
nants est grossièrement mesuré et la réaction sera en conséquence (cela ne fonc-
tionne bien que si les moteurs ne tournent pas parce que le microphone capte surtout
les bruits faits par le robot lui-même par réverbération de son corps...).
Avant d'attaquer le RP6-M32, vous devez absolument vous familiariser avec le ro-
bot lui-même et essayer tous les exemples de programme du robot SANS le module
d'extension RP6-M32. Ce manuel n'est qu'un petit complément au grand manuel RP6.
Lisez-le absolument avant de commencer avec le RP6-M32.
Information importante pour débutants: Les programmes écrits pour le RP6-M32
NE tournent PAS correctement sur le microcontrôleur de l'unité de base et inverse-
ment (affectation des broches et cycle horloge tout à fait différents).
ATTENTION: Si vous chargez un programme dans le mauvais
contrôleur, vous courrez le risque d'endommager le contrô-
leur ou les circuits! C'est le cas si une broche I/O est norma-
lement utilisée comme entrée mais est commutée en sortie
dans le programme destiné à l'autre contrôleur et est sur-
chargée en raison du circuit connecté.
Normalement il ne se passe rien de très grave en cas d'erreur mais nous ne pouvons
rien garantir. Le RP6Loader ne peut pas distinguer quel programme est destiné à quel
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