User manual

RP6 ROBOT SYSTEM - ANNEXE
ANNEXE
A – Affectation des Broches
Ce chapitre contient les affectations des broches des fiches et cosses à souder les plus
importantes.
Les broches du connecteur de l'interface série sont affectées exactement de la même
façon que sur la carte-mère. Cela s'applique bien sûr également aux connecteurs
XBUS et USRBUS!
Ports I/O:
Sur le connecteur I/O, tous les ports I/O libres et la ten-
sion d'alimentation sont disponibles.
PC2, PC3, PC4, PC5, PC6, PC7, PD5 et PD6.
ATTENTION: Il est déconseillé de relier les broches de ten-
sion d'un autre module d'extension (p.ex. d'un module
d'expérimentation) aux broches de tension de ces fiches
afin d'éviter des boucles de masse et autres.
Canaux CAN:
Les 6 canaux CAN (qui sont évidemment utilisables comme
broches I/O) sont tous disponibles sur la fiche CAN à 10
broches, également avec la tension d'alimentation
Deux des CAN sont
appliqués à des
broches non-implan-
tées comme sur la
carte-mère. Vous pouvez y souder vos propres
connecteurs à l'espacement de 2,54mm.
Mais soyez prudent et ne faites pas de dégâts! Il faut avoir déjà une certaine expé -
rience dans la soudure pour ce faire.
Vous pouvez brancher deux détecteurs analogiques ou numériques sur les connec-
teurs (la tension de sortie des détecteurs peut se situer dans la plage de 0 à 5V) et les
alimenter en 5V. Vous pouvez éventuellement encore implanter le gros condensateurs
électrolytique. 220 à 470µF (pas plus!) conviennent à la plupart des applications.
Cela n'est nécessaire que si vous utilisez des détecteurs présentant un courant crête
très élevé tels que les détecteurs de distance IR très populaires de chez Sharp. Des
condensateurs de dérivation (100nF) sur la carte-mère ne se prêtent qu'à des lon-
gueurs de câbles très courts. Lorsque les chemins sont plus longs, il est préférable de
les souder directement sur les détecteurs (ce qui est même vivement conseillé pour
- 27 -