User manual

RP6 ROBOT SYSTEM - 4. Exemples de Programme
4. Exemples de Programme
Vous trouverez quelques exemples de programme sur le CD. Ils présentent les fonc-
tions de base du RP6 CONTROL M32. Tout comme pour le robot, ils ne constituent pas
la solution optimale et s'entendent comme points de départ pour vos propres pro-
grammes. C'est fait exprès pour vous laisser un peu de travail. Ce serait tout de
même ennuyeux d'essayer tout simplement des programmes pré-écrits...
Vous avez la possibilité d'échanger vos programmes avec d'autres utilisateurs par In-
ternet. Le RP6ControlLib et tous les exemples sont sous Licence Open Source « GPL »
(General Public Licence) et vous êtes donc autorisés de modifier, publier et mettre à la
disposition d'autres utilisateurs les programmes sous les conditions de la GPL.
D'une manière générale, ils existent déjà de nombreux exemples de programme sur
Internet pour le MEGA32 puisque le contrôleur de la famille AVR est très populaire au-
près des utilisateurs amateurs. Toutefois, il faut toujours veiller à adapter d'autres
exemples de programme au matériel du RP6 CONTROL et de la RP6ControlLib sinon, il
y aura souvent des problèmes (les plus courants sont des affectations différentes des
broches, utilisation de modules de matériel déjà utilisés ailleurs tels que des timers,
autre cycle horloge, etc.).
Exemple 1: Programme „Hello World“ avec sortie de texte et séquenceur à LED
Répertoire: <RP6Examples>\RP6ControlExamples\Example_01_LCD\
Fichier: RP6Control_LCD.c
Le programme génère des sorties sur l'interface série ou l'écran LCD, vous de-
vriez donc connecter le robot aussi sur le PC et regarder les sorties sur le
terminal du logiciel RP6Loader! En option, vous pouvez connecter le LCD!
Le robot ne bouge pas dans cet exemple – dans la mesure où vous n'avez chargé
que le programme esclave du bus I²C dans le contrôleur sur la carte-mère ! Vous
pouvez donc le placer sur une table à côté de l'ordinateur.
Ce programme sort un petit texte « Hello World » via l'interface série et ensuite il exé-
cute une séquence de lumières. Par ailleurs le LCD affiche d'abord un texte statique et
ensuite un texte mobile où les deux mots « HELLO » et « WORLD » se déplacent len-
tement vers la gauche et la droite. Au bout de 16 secondes, il y a une courte pause
qui est signalée par 2 bips courts. 8 secondes plus tard, le programme recommence,
également indiqué par deux bips courts.
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