User manual

RP6 ROBOT SYSTEM - 3. RP6 CONTROL Library
3.1.8. Les CAN
Les CAN sont lus avec la fonction déjà connue de la RP6Lib:
uint16_t readADC(uint8_t channel)
Une variante automatique qui lit dans l'ordre les canaux CAN en tâche de fond n'existe
pas (encore) pour le RP6-M32.
Les canaux sont évidemment appelés autrement que dans la RP6Lib. Les canaux sui-
vants sont disponibles:
ADC_7 --> ADC canal 7 – disponible sur la fiche à 10 broches „ADC“!
ADC_6 --> ADC canal 6 ...
ADC_5
ADC_4
ADC_3
ADC_2 --> ADC canal 2
ADC_KEYPAD --> Les touches sont branchées ici
ADC_MIC --> et le microphone ici.
3.1.9. Ports I/O
Puisque le RP6 CONTROL dispose de 14 ports I/O libres, nous ne décrivons ici que
succinctement comment on accède généralement aux ports I/O d'un AVR.
L'ATMEGA32 possède 4 ports I/O à 8 bits chacun. Chaque port est commandé via 3
registres, à savoir un registre pour la « direction » des broches I/O (DDRx), donc si
une broche est commutée en entrée ou en sortie, un registre pour l'écriture (PORTx)
et un registre pour la lecture (PINx).
Si vous voulez utiliser une broche I/O comme sortie p.ex. Pour commuter une LED,
vous devez mettre le bit correspondant dans le registre DDRx sur 1.
Exemple:
DDRC |= IO_PC7; // PC7 est maintenant une sortie
DDRC = IO_PC7 | IO_PC6 | IO_PC5; // PC5, PC6, PC7 sont maintenant des sorties,
// toutes les autres broches sont des entrées!
Ensuite vous pouvez commuter la sortie sur le niveau high ou low via le registre
PORTx.
Exemple:
PORTC |= IO_PC7; // High
PORTC &= ~IO_PC7; // Low
Si un bit est à 0 dans le registre DDRx, la broche correspondante est configurée en
entrée.
Exemple:
DDRC &= ~IO_PC6; // PC6 est maintenant une entrée
Ensuite, le registre PINx nous renseigne sur l'état de la broche, à savoir si un haut
(high) ou bas (low) niveau est appliqué à la broche:
if(PINC & IO_PC6)
writeString_P("PC6 is HIGH!\n");
else
writeString_P("PC6 is LOW!\n");
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