User manual

RP6 ROBOT SYSTEM - 2. Montage du Module d'Extension
Maintenant vous pouvez effectuer un petit test de fonctionnement:
Reliez d'abord l'interface USB connectée sur le PC via le câble en nappe à 10 points
avec le connecteur PROG/UART sur le RP6-M32 et démarrez le RP6Loader. Mettez en
suite le robot sous tension. Un message de texte doit s'afficher sur le LCD et une des
LED doit clignoter. Si cela a fonctionné, cliquez sur « Connecter » dans le RP6Loader.
Dans la fenêtre d'état un message doit apparaître « Connected to RP6 Control » Si
cela a fonctionné aussi, vous devez lire le manuel en entier! Ensuite vous pouvez
commencer avec l'exemple de programme.
Si le LCD n'affiche rien ou seulement deux rangées
complètes de cases noires, mais que les LED cli-
gnotent et que la connexion au RP6Loader a fonc-
tionné, vous devez régler le contraste du LCD (ou
bien vous avez utilisé un autre LCD et l'affectation
des broches est erronée). Cela se fait avec le po-
tentiomètre R16 sur la platine. Vous pouvez régler
le potentiomètre à l'aide d'un petit tournevis à
lame plate. Un cruciforme fera aussi l'affaire mais
cela se fonctionne pas avec tous les cruciformes
parce qu'ils ne s'agrippent pas suffisamment...
Pour que le potentiomètre soit plus accessible,
vous pouvez dévisser le LCD (ou ne pas le fixer avant d'être parfaitement réglé). Ce-
pendant, la fiche doit rester connectée. Ensuite vous pouvez tourner le potentiomètre
avec un tournevis pendant que le robot est tous tension.
Ou bien vous laissez le LCD vissé et vous prenez un petit tournevis comme présenté
sur la photo. Veillez à ne pas toucher de composants ou de contacts sur la pla-
tine avec le tournevis! Il est conseillé d'éteindre le robot, de mettre le tournevis en
place, de remettre le robot sous tension et de régler le contraste...
3. RP6 CONTROL Library
Tout comme pour le robot, le RP6 CONTROL M32 dispose d'une bibliothèque de fonc-
tions contenant de nombreuses fonctions utiles qui facilitent largement la tâche des
débutants. La bibliothèque s'appelle RP6ControlLibrary ou, en abrégé, RP6ControlLib.
Les fonctions Stopwatch, Delay, UART et Bus I²C sont identiques à celles de la RP6Li-
brary normale. Quant à l'UART et au bus I²C, les fichiers sont même identiques. Ils se
trouvent dans la RP6Library dans le sous-dossier RP6common. Nous n'allons pas les
redécrire ici. Reportez-vous au chapitre correspondant dans le manuel du RP6 et aux
exemples de programme. Nous ne parlerons ici que des fonctions qui existent unique-
ment pour le RP6Control ou qui diffèrent un peu de celles contenues dans la RP6Lib.
En dépit des nombreuses fonctions toutes prêtes, la RP6ControlLib n'est qu'une base!
Cette bibliothèque est loin d'être parfaite. Il reste encore beaucoup de choses à amé-
liorer et à ajouter. Vous devrez montrer vos propres capacités de programmation.
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