User manual

AREXX Engineering & JM3 Engineering
Version: 1.20 Apr. 20, 2014 Seite: 7
Auf dem Bord befinden sich im Einzelnen:
- 2 x Sharp Sensor Port mit Power ON/OFF MOSFET (K5 - vorne) / K3 - hinten)
- 1 x I2C Expansion Modul Port mit Power ON/OFF MOSFET (K28)
- 8 x Servo Ausgänge mit separater Versorgung (5V / 3A) und über Software schaltbar
- 8 x PWM Ausgänge
- 1 x CAM Interface (CAM_IF) mit Power ON/OFF MOSFET für CMUcam3/CMUcam4
Der serielle Bus-Verbindung kann zum UART1 auf dem RP6WIFI Bord verbunden werden.
Außerdem gibt es am Port ein I2C Bus Interface (hot swap), das Kameras mit I2C unterstützt.
- I2C Hot Swap Bus (erlaubt es die I2C Module abzuschalten um Strom zu sparen,
z.B. CAM und I2C Extension Modul)
- Temperatursensor LM75BD (I2C)
- 1 Taste mit LED, die LED kann über Software geschaltet werden
- 3D Magnetometer / 3D Accelerometer für den 3D Kompass (I2C)
- Yaw Gyro (analog)
- Real Time Clock mit Datum (automatisch geladene Pufferbatterie) I2C Bus; RTC kann einen
Interrupt generieren um den Roboter zu wecken
- LED Treiberbaustein (I2C bus) mit ‘Smart Functions’
 2 LED als ‘Scheinwerfer’
 2 LED als Rücklichter (müssen optional auf RP6V2 angebracht werden (K10)
 Display Hintergrundbeleuchtung (Stecker K7)
 2 LED - freie Ausgänge (K2, K4)
- 2 x freie Digital I/Os (Die Eingänge können einen Interrupt generieren; Stecker I/O_EXT)
- Patchfield_1 – I/O Stecker Pins sind somit zugänglich
- Patchfield_2 - ADC Stecker Pins sind somit zugänglich
- Jumper J2, J3, J4, J5, J6 – damit können die Interrupt Quellen hardwaretechnisch aufgetrennt
werden
1.2. RP6 – Einbau
Die Änderungen auf dem RP6 Basis Bord erfordern zwei Schritte:
Hinweis: Es werden normale Lötkenntnisse benötigt!
i. Einlöten des Steckers (1 x 8 Pins) in das RP6 Basis Bord.
ii. Anschluss der Servo-Spannungsversorgung
Am besten wird eine separate Batterie für die Servo-Versorgung verwendet
(SERVO_PWR), aber es geht auch gut mit der bereits vorhandenen RP6 Batterie.
Nehmen sie das beiliegende Power Cable und verbinden den 8-Pin Stecker (JST XH
Steckverbinder) auf dem Basis Bord mit den 2 Pin Stecker auf dem Sensor & I/O Bord.
iii. Weiter geht mit den Schritten beschrieben unter Kapitel 1.3 (außer der Servo-
Spannungsversorgung)