User manual

AREXX Engineering & JM3 Engineering
Version: 1.20 Apr. 20, 2014 Seite: 5
Einführung
Was kann man mit dem RP6_Sensor&I/O Bord machen?
Das RP6_Sensor&I/O Bord passt mit allen Versionen des RP6 Roboters zusammen, jedoch wurde es
vorrangig für den RP6V2 und das RP6WIFI Control entwickelt.
Es erweitert die Möglichkeiten des Roboters um weitere Sensorsignale und gibt die Möglichkeit die
Sensoren ein – bzw. auszuschalten um Strom zu sparen.
Zusammen mit dem RP6V2 und RP6WIFI Control besteht die Möglichkeit Sensordaten zum ‘Command
Center’ (PC Programm) zu schicken, z.B. Kompass-Kurs, Temperatur, Roll- (Rollen) und Pitch- (Neige)
Winkel oder aber einen neuen Kurs ‚befehlen‘ - z.B. 20° nach links, also zum Roboter senden.
Der Servo-Controller kann bis zu 8 Servos ansteuern, z.B. für einen Roboter Arm (siehe erste Seite),
der auf den Roboter montiert werden kann. Die Servos werden von einem Schaltregler (5V 3 Amp.) mit
Spannung versorgt. Der Schaltregler kann per Software ein- und ausgeschaltet werden.
Die Sharp Sensoren können Abstände sehr genau messen, z.B. für autonome Fahrrouten oder falls der
Sensor nach unten gerichtet ist kann er Treppenstufen oder ähnliches entdecken. Zwei Sharp Sensoren
können betrieben werden – einer Vorne und der andere Hinten.
Der LED Controller steuert die Helligkeit der Front-LEDs oder aber auch der hinteren LEDs (falls
verbaut). Das Blinken der LEDs ist leicht realisierbar um z. B. das Abbiegen nach Links oder Rechts
anzuzeigen.
Die Real Time Clock (RTC) kann einen Interrupt erzeugen um den RP6 zu wecken. Ferner liefert der
Gyro (Yaw) Informationen der Drehbewegung an die Applikation. Drehbewegungen können somit in
ihrer Ausführung überwacht und verifiziert werden. Außerdem können kleine I2C Bus Module (GPS mit
I2C, etc.) angeschlossen werden.
Es gibt viele, ja sehr viele neue Möglichkeiten das Sensor & I/O Bord zu nutzen und neue
Applikationen für Ihren RP6 zu entwickeln - seine Sie kreativ!!!
Konfiguration und Aufbau
Das I/O Bord wurde entwickelt um eine Master/Slave Konfiguration von RP6WIFI Control Bord und
dem Basis Bord zu verwirklichen.
Diese Beschreibung gibt Anregungen zur Erstellung einer Mater-/Slave Konfiguration. Das RP6V2 dient
als SLAVE und kontrolliert alle antriebspezifischen Algorithmen und Funktionen wie, ACS, Move
Control, Geschwindigkeitsmessung und verarbeitet alle relevanten Sensorsignale wie Gyro, Sharp
Sensoren (Abstandmessung).
Der Kontroller (Master) bekommt die Eingangsinformationen der Sensoren wie z.B. Kompasskurs, GPS
und Geschwindigkeit über den I2C Bus. Kommandos können über die WIFI Schnittstelle vom Remote
Control Programm (PC) empfangen werden – z.B. kann das Licht des Sensor & I/O Bords ein- bzw.
Ausgeschaltet werden. Die Uhrzeit und das Datum der RTC kann über die WIFI Schnittstelle gestellt
werde.
Vom XBUS wird die Stromversorgung des RP6_Sensor&I/O Bords gespeist. Außerdem kommt das I2C
Bus Signal (SDA und SCL) vom XBUS Stecker. Zusätzlich braucht das RP6_Sensor&I/O Bord das
Signal PWR-ON und die analog Signale von den Sharp Sensoren und vom Gyro.
Dafür müssen 4 zusätzliche Verbindungen am Base Bord erstellt werden (siehe Kapitel 4).
Alternativ kann das Sharp_Rear Analogsignal (ADC4, ADC connector PIN3) direkt zum RP6WIFI
Control Bord geführt werden.