User manual

AREXX Engineering & JM3 Engineering
Version: 0.90 16. Nov. 2014 Seite: 5
2. Asuro Architektur
2.1 Asuro Roboter und Asuro xTend Blockschaltbild
Der Asuro Roboter und Asuro xTend werden in einer Master/Slave-Konfiguration betrieben. Der
Asuro Roboter ist der Slave und der Asuro xTend der Master. Den Asuro zu steuern und mit der
Sensorik Aufgaben lösen zu lassen wird somit in folgende Teilaufgaben zerlegt:
1) Master
Auf dem Master läuft das Applikationssoftware. Daten können auf dem Display angezeigt
werden und erweiterte Sensorik (z.B. Kompass/Gyro) ausgewertet werden.
Der Master wertet alle eigenen Sensoren und die Daten vom Salve aus. Er berechnet die neuen
Soll-Werte für den Fahrantrieb und ‚sendet‘ diese auf dem I2C Bus.
2) Slave
Der Slave steuert die beiden Motoren an und regelt die Geschwindigkeit. Die Drehzahlen von
beiden Motoren, die Batteriespannung und die taktilen Sensoren aus (Schalter) werden
ausgewertet und an den Master gesendet.
Micro Controller
ATmega8
tactile sensors
(6 switches)
odometrie
motor
(left)
motor
(right)
LEDs
Status & back
lights
line follower
(photo transistor
+ IR LED)
battery
monitoring
Programming IF
(2400 Baud IR)
Micro Controller
ATXmega32
Display 2 x8
(contrast adj.)
Power supply
3.3V
illumination
control for
Display
Free ADC/GPIO
( 2 x)
4 x status LEDs
3 x keys
line follower
I2C switch
UART1
Programming IF
(USB -MCP2200)
Asuro Robot
Asuro xTend
Sharp FET
switches and
ADC inputs
Asuro Module
extension IF
Asuro Connector
replication /
extension
I2C – Robot Bus
I2C – xTend Bus
Display IF
(4-Bit data)
Asuro Connector
extension
2.2 Asuro Roboter
Der Asuro Roboter enthält einen Mikro-Controller der einfache Sensorik (Taktile Schalter und IR-
Sende-Diode und zwei Photo-Transistoren für den Linienfolger) auswertet und die beiden Motoren
regelt (PID) und ansteuert. Die Odeomerie liefert Impulse die der Geschwindigkeit proportional
sind.
Die Spannungsversorgung und der Erweiterungsbus werden auf die Asuro xTend Baugruppe
repliziert. Die I2C Schnittstelle zum Asuro xTend verbindet die beiden Platinen um Daten
auszutauschen.