User manual

ManualsBrandsAREXX ManualsRobotsJM3-AXT3

AREXX Engineering & JM3 Engineering

Version: 0.90 16. Nov. 2014 Seite: 1

Software Manual

Asuro xTend

Zur Benutzung mit dem ASURO Roboter bzw. ASURO xTend

www.arexx.com

Neueste Updates sind auf www.jm3-engineering.com!

Summary of content (7 pages)

PAGE 1
Software Manual Asuro xTend Zur Benutzung mit dem ASURO Roboter bzw. ASURO xTend ©2014 AREXX Engineering und JM3 Engineering www.arexx.com Neueste Updates sind auf www.jm3-engineering.com! AREXX Engineering & JM3 Engineering Version: 0.90 16. Nov.
PAGE 2
Impressum Impressum ©2014 AREXX Engineering Nervistraat 16 8013 RS Zwolle The Netherlands Tel.: +31 (0) 38 454 2028 Fax.: +31 (0) 38 452 4482 "RP6" sind eingetragenes Warenzeichen von AREXX Engineering. Alle anderen Warenzeichen stehen im Besitz ihrer jeweiligen Eigentümer. Diese Bedienungsanleitung ist urheberrechtlich geschützt.
PAGE 3
Inhalt Impressum 2 1. Einleitung 4 2. Asuro Architektur 5 2.1 Asuro Roboter und Asuro xTend Blockschaltbild 5 2.2 Asuro Roboter 5 2.3 Asuro xTend 6 3. Asuro Software 6 3.1 Asuro Base Library 7 3.2 Asuro Base main.cpp 7 3.3 Asuro Base motorController.cpp 7 3.4 Asuro xTend Library 7 3.5 Asuro ioExt Library 7 3.6 Asuro xTend 7 4. Einfache Programm-Beispiele 7 4.1 Display Anzeige 7 4.2 LED ein- ausschalten 7 4.3 Tasten – auswerten der Tasten 7 4.
PAGE 4
1. Einleitung Das Dokument soll die Funktionsweise des Asuro Roboters mit der xTend Erweiterung beschreiben. Insbesondere werden hier die implementierten Software-Funktionen besprochen, aber da es sich um ein Real-time System handelt muss auch kurz auf die Hardware eingegangen werden damit die Funktionsweise und das Zusammenspiel von Asuro Roboter und Asuro xTend zu verstehen.
PAGE 5
2. Asuro Architektur 2.1 Asuro Roboter und Asuro xTend Blockschaltbild Der Asuro Roboter und Asuro xTend werden in einer Master/Slave-Konfiguration betrieben. Der Asuro Roboter ist der Slave und der Asuro xTend der Master. Den Asuro zu steuern und mit der Sensorik Aufgaben lösen zu lassen wird somit in folgende Teilaufgaben zerlegt: 1) Master Auf dem Master läuft das Applikationssoftware. Daten können auf dem Display angezeigt werden und erweiterte Sensorik (z.B. Kompass/Gyro) ausgewertet werden.
PAGE 6
2.3 Asuro xTend Der Asuro xTend enthält einen leistungsstarken Mikro-Controller mit 2 IC2 Bus und 2 UART Schnittstellen und einen Display Interface. Außerdem können zwei Sharp-Sensoren angeschlossen werden. Alle Sensorik wird hier ausgewertet und für die ‚autonome‘ Fahrt des Asuro verwendet. Hier werden von jetzt ab alle Programme laufen die sie entwickeln. In der Regel müssen sie an der mitgelieferten Software für den Asuro Roboter nichts mehr ändern. 3.
PAGE 7
3.1 Asuro Base Library 3.2 Asuro Base main.cpp 3.3 Asuro Base motorController.cpp 3.4 Asuro xTend Library 3.5 Asuro ioExt Library 3.6 Asuro xTend 4. Einfache Programm-Beispiele 4.1 Display Anzeige 4.2 LED ein- ausschalten 4.3 Tasten – auswerten der Tasten 4.4 ADC Wert messen und anzeigen 4.5 FETs einschalten 4.6 Daten über USB an einen PC senden 4.7 I2C Bus – Register lesen und schreiben 4.8 Tipps zum Debuggen AREXX Engineering & JM3 Engineering Version: 0.90 16. Nov.