User manual

JM3 Engineering Inh. J. Maisel Dobelweg 18, D-85567 Grafing / Munich
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Version: 2.30 Okt. 21, 2013 Seite: 2
2.) Anschluss an den RP6 Robot
Das Bild auf der linken Seite zeigt das M32 Kontroller-Board mit dem 8-Pin DIL
Sockel.
Das Accelerometer-Modul passt ohne HW Anpassungen in den eingelöteten
Sockel.
PIN1
PIN3 und PIN 7 auf dem M32 Board sind nach Vdd verbunden! Die Widerstände R2 and R3 müssen deshalb
entfernt werden!
Pin1 am DIL-Sockel befindet sich unten rechts. VDD ist 3.3 bzw. 5.0 V nominal.
3.) Anschluss an den RP6 WIFI, ASURO or ARUDINO
Alternativ kann das Modul auch an den I2C-Bus angeschlossen werden.
Dazu muss PIN1 des Modules an VDD angeschlossen werden. In diesem Fall ist
PIN 5 der SDA PIN und PIN 6 ist SCL - mit PIN2 kann die Modul Adresse angepasst
werden.
In diesem Fall kann dann das Modul zusammen mit RP6 WIFI, ASURO oder
ARUDINO betrieben werden.
4.) Software Änderungen für das SPI Interface (SPI):
Der Datenzugriff und die Initialisierung wird über den SPI Bus abgewickelt – weitere
Details der IC-Register finden Sie im Datenblatt des LIS302DLH.
Änderungen der Software des Kontroll-Boards:
1. RP6ControlLib.h:
/******************************************************************/
// SPI ACC Sensor
uint8_t ACCSENS_ReadByte(uint8_t regAddr);
void ACCSENS_ReadBytes(uint8_t startAddr, uint8_t* buffer, uint8_t length);
void ACCSENS_WriteByte(uint8_t regAddr, uint8_t data);
uint8_t ACCSENS_GetStatus();