Instructions

Postup pro načtení programu do paměti robota
• Připojte COM-port adaptér (nebo USB adaptér) do vašeho počítače.
• Spusťte flash program v počítači.
• V počítači a flash programu konfigurujte COM port pro COM-port adaptér.
• Vyberte program YETI ve Flash programu.
• Umístěte robota tak, aby jeho otvory v zádech směřovaly na horní část COM-port adaptéru.
• Vypněte robota (Off) pomocí hlavního vypínače.
• V aplikaci vstupte do nabídky „Programming“.
• Během dalších 10. sekund robota zapněte (On).
• Systém zahájí automatický přenos programu do procesorové paměti robota.
• Vyčkejte do úplného načtení programu.
• Restartujte robota. Vypněte jej a poté znovu zapněte.
• Vyčkejte poté další 3 sekundy.
V případě, že načtení programu proběhlo úspěšně, robot automaticky spustí nově načtený program.
Robota můžete velmi snadno vybavit různými doplňky, které jeho schopnosti dále rozšiřují.
Pokud robota vybavíte například ultrazvukovým transceiverem, dokáže následně rozeznávat
různé překážky a umí se jim pak i vyhnout. Robota můžete doplnit i o displej, na kterém robot může
zobrazovat různé zprávy a data. Přídavné moduly jsou tvořeny obvody s tištěnými spoji (PCB)
a různými elektronickými komponenty. Tyto moduly jsou konstruovány pro připevnění k hlavě robota
do oblasti jeho očí. Sami si pak můžete některý elektronický PCB modul jednoduše vyrobit.
Tyto moduly se pak připojují do horní části hlavy a tvoří tak jakousi „střechu“ hlavy.
Moduly se k robotovi připojují pomocí plochého kabelu do základní desky a mikroprocesorové
12C sběrnice v hlavě robota.
Komunikace mezi PC a robotem
Po stisku tlačítka „Programming“ ve flash programu dojde k aktivaci a přenosu dat během dalších
10 sekund. Pokud dojde k odezvě systému robota, spustí se samotný přenos programu.
Robot a jeho systém zajistí odezvu během 3. sekund pouze v případě, že dojde k jeho restartu
(vypnutí a zapnutí). Pokud však nedojde k navázání komunikace robota s počítačem v průběhu
3. sekund, spustí jeho systém automaticky program, který je aktuálně uložený v jeho interní paměti.
Pokud však nebude systém robota nijak reagovat, vygeneruje flash program chybové hlášení
po uplynutí intervalu 10. sekund. Aby nedošlo k potížím při přenosu programu, postupujte vždy
podle následujících pokynů:
• Zajistěte optimální viditelnost mezi IR vysílačem a přijímačem. Odstraňte proto různé překážky
nebo umístěte robota tak, aby jeho transceiver měl dostatečný vizuální kontakt s USB-port
adaptérem.
• Použijte nejnovější verzi flash software.
• Nabijte akumulátory na plnou kapacitu.
• Odstraňte systém z blízkosti zdrojů viditelného světla (například úsporných žárovek).
• Použijte USB adaptér (port RS-232 je napájen nízkou hodnotou napětí).
YETI je robot, který stojí a dokáže chodit na obou nohou všemi směry. Každý jeho krok je provázen
vyvážení druhé nohy, která právě stojí na zemi. Veškerý pohyb během chůze zajišťují pouze
2 servomotory. Servomotor je speciální druh motoru, který je vybaven vlastní převodovkou.
Převodovka zajišťuje regulaci rychlosti a točivého momentu. Tyto motory jsou navíc vybaveny
elektronickými komponenty s řízením impulzu, což jim umožňuje použití velmi přesné pozice
a úhlu rotace motoru resp. částí robota. Servo umístěné v přední části robota zajišťuje pohyb
jeho chodidel („feet-servo“). Druhé servo („legs-servo“) ve spodní části dává pohyb nohám
(včetně chodidel) v postupném pořadí.
Základ chůze
Robot dokáže velmi dobře udržovat svou stabilitu ve chvíli, kdy stojí na jedné noze a druhá noha
provádí pohyb. Při chůzi vyvíjí tlak na vnější část „vyvažujícího“ chodidla směrem nahoru a současně
přitom vyvíjí tlak na vnější část „pohyb provádějícího“ chodidla směrem dolů. Díky tomuto pohybu
dochází k naklánění těla robota nad „vyvažující“ chodidlo, které v té chvíli nese většinu robotovy
hmotnosti. V další fázi robot přesune jeho „pohyb provádějící“ chodilo zpět a dokončí tak krok.
Obě nohy si pak jednoduše vymění úlohy a tento proces se obdobným způsobem opakuje neustále
dokola. Během chůze se pak tyto procesy neustále opakují v nekonečné smyčce.
Hardware
Základní deska robota
Robot má základní desku osazenou mikroprocesorem Atmega8L, který je připojen k velkému
generátoru zvuku a dvěma červeným LED v přední části. Většina vodičů vedoucích z připojovacích
pinů procesoru (například sběrnice 12C) je vedena do 20-pinového konektoru v zadní části.
Tento konektor zároveň slouží jako port pro připojení ostatního hardware pomocí plochého kabelu.
Oba černé konektory (JP1, JP2), které jsou v blízkosti červených LED zajišťují připojení k oběma
servomotorům. Bílé konektory (celkem 3) slouží pro připojení hlavního vypínače a pro připojení
obou napájecích článků (aku-packů).
Připojení pomocí plochých kabelů
Konstruktéři tohoto robota ponechali možnost pro připojení dalších přídavných modulů.
Pin 19 je určen pro VCC, pin 7, 8 a PIN 20 pro GND. Všechny zbývající konektory jsou připojeny
do příslušných pinů mikroprocesoru. Číselné označení pinů je v dalším seznamu uvedené
s odpovídajícími funkcemi pinů mikroprocesoru. Piny mikroprocesoru mohou být použity v různých
režimech a to v závislosti na programovacím režimu. Více informací o tomto tématu získáte v datovém
listu tohoto mikroprocesoru nebo jeho návodu.
Osazení konektoru pro připojení plochého kabelu
Pin 1 SCL
Pin 2 SDA
Pin 3 PC3(ADC3)
Pin 4 PC2(ADC2)
Pin 5 PC1(ADC1)
Pin 6 PC0(ADC0)
Pin 7 GND
Pin 8 GND
Pin 9 AVCC
Pin 10 PC6(RESET)
Pin 11 PB5(SCK)
Pin 12 PB4(MISO)
Pin 13 PB3(MOSI/OC2)
Pin 14 PD3(INT1)
Pin 15 PD6(AIN0)
Pin 16 D7(AIN1)
Pin 17 PD0(RXD)
Pin 18 PD1(TXD)
Pin 19 VCC
Pin 20 GND