Instructions

Upozornění! Dokud neprovedete úpravu souboru make file a pouze jej kopírujete, můžete zadat
název svému vlastnímu programu test.c.
Více o tématu „make files“ naleznete například na internetovém portále http://www.gnu.org.
Poté, co budete kompilovat program, dojde k vygenerování extra dat. Tato data jsou však zapotřebí
pouze během procesu konverze, po ukončení tohoto procesu již nejsou zapotřebí. Tato data poté
můžete odstranit pomocí nástroje „Clean“. V souborové nabídce „File“ a „Open“, kde můžete spatřit
vygenerovaná data. Další informace k aplikaci WinAVR naleznete například po přechodu na
následující odkazy: http://www.avrfreaks.net, http://winavr.sourceforge.net a http://www.kreatives-
chaos.com.
LINUX
Pro instalaci software nebude zapotřebí administrátorských oprávnění (root rights).
Flash-Tool
Spusťte program z nabídky software CD a překopírujte nástroje „yetiflash“ a „yeticon“ z adresáře
„/linux/tools“ do adresáře „usr/local/bin“. Na závěr musíte zajistit spuštění programu pomocí
„chmod a+x/usr/local/bin yeticon yetiflash“.
Compiler
Pro instalaci Gnu-compileru u AVR procesorů, vložte instalační CD YETI a v adresáři
„/Linux/Compiler/“ vyberte následující:
1. avr-binutils-... .rpm
2. avr-gcc-... .rpm
3. avr-libc-... .rpm
Celá instalace je skutečně velmi jednoduchá. Zadejte proto pouze příkaz: rpm -i <paket>.rpm
do kořenového adresáře (root directory). Pro programovou editaci můžete použít aplikace Exmacs,
Kate nebo Kedit. Demo programy naleznete v adresáři “/YETI_src/FirstTry/”.
Otevřete rozhraní, změňte adresář a zadejte „make“.
Flash – programovací nástroj pro robota Yeti
Pro tento proces bude zapotřebí Flash programu. Spusťte program a zvolte rozhraní do kterého
jste připojili IR Tranceiver. Vyberte hex. soubory v adresáři C:\Own files\YETI_src\FirstTry.
Umístěte kompletně sestaveného a otestovaného robota do blízkosti IR Traceiveru (do max.
vzdálenosti 50 cm). IR komponenty obou modulů musí mít vzájemnou viditelnost. Ve Flash nástrojích
přepněte S1 do polohy ON. K tomu musí dojít dříve, než status indikátor dosáhne pravé koncové
polohy svého rozsahu. Pokud se vám nepodaří tuto akci provést včas nebo došlo k selhání vzájemné
komunikace, vypněte robota, spusťte program a znovu přesuňte spínač S1 do polohy ON.
Po úspěšném navázání komunikace se zobrazí informace o přenosu souboru test.hex do robota.
Programové soubory tím budou uloženy do flash paměti robota uvnitř procesoru, kde program zůstává
dostupný i po jeho odpojení od zdroje napájení. Po načtení programu musíte robota vypnout (OFF)
a znovu zapnout (ON). Tím dojde k automatickému spuštění načteného programu.
Zároveň přitom se rozsvítí zelená LED kontrolka.
Po spuštění Flash programu se počítač pokusí o navázání komunikace s robotem.
Po zapnutí robota se načte jeho systém. Tento proces je indikován krátkým probliknutím LED
kontrolky po dobu 1 sekundy. Systém robota poté spustí vyhledávání nového software.
Pokud dojde k nalezení nového programu, systém jej automaticky načte.
Program se pak spustí jednoduše po restartu robota (zapnutí a vypnutí).
Chybové stavy Flash procesu
„c“ = CHECKSUM ERROR. Robot přijal jiný signál. Tento signál může být generován jinými optickými
zdroji (například fluorescenční zářivky) nebo došlo k přerušení signálu pohybem různých předmětů.
„t“ = TIMEOUT. Přerušení signálu v důsledku vypršení časového limitu pro zahájení přenosu.
„v“ = VERIFY ERROR. Došlo k zápisu nesprávných dat do flash paměti. V tomto případě se jedná
o stav, při kterém je indikováno, že došlo k dosažení konce provozních cyklů non-volatile
programovací paměti. Tato paměť má provozní omezení na přibližně 10000 programovacích cyklů.
V případě, že dochází k častému zobrazení chybového hlášení „c“ se ujistěte, že v okolí nesvítí žádný
zdroj světla, zejména v okolí přenosu IR signálu. Vždy stiskněte tlačítko „Programm“ před samotným
zapnutím robota. V opačném případě nemůže dojít ke spuštění procesu přenosu dat.
Testování a provoz robota
Poté, co kompletně sestavíte robota a načtete program do jeho systému, robot automaticky spustí
tento program a bude se pohybovat. Hlavním úkolem je však schopnost nalézt a odstranit konstrukční
a stejně tak i programové chyby, aniž by přitom došlo k jakémukoliv poškození samotného robota.
Infračervený tranceiver RS232
Připojte tranceiver do volného sériového rozhraní vašeho počítače
pomocí dodávaného 9-pólového sériového kabelu a spusťte program
„Hyperterminal“ (nebo „Municom“ v systému Linux).
Tento program naleznete na instalačním disku.
Po spuštění této aplikace vás systém vyzve pro zadání názvu
připojení (můžete použít například Yeti). V dalším kroku „connect by“
vyberte rozhraní COM do kterého je tranceiver připojený.
Zadejte následující parametry:
• Bits pro Second: 2400
• Databits: 8
• Parity: none
• Stopbits: 1
• Flowcontrol: none
Ve vzdálenosti 10 cm od tranceiveru přidržte list běžného kancelářského papíru.
Stiskněte některá tlačítka v programovém terminálu. Na obrazovce se budou zobrazovat vybrané
znaky. IR tranceiver vyšle tyto znaky prostřednictvím IR diody (D5). Díky listu papíru dojde k odrazu
signálu a jeho zpětnému přijetí IC receiverem (IC2), odkud se znovu přenesou do počítače.
Pakliže se zobrazí zadané znaky, můžete jen velmi nepatrně otáčet trimrem mezi jeho levou
a pravou koncovou polohou. Použijte proto miniaturní šroubovák a upravte polohu trimru,
dokud se nebudou zobrazovat správné a čitelné znaky.
USB IR Tranceiver
Tato část je věnována použití USB IR tranceiveru. USB tranceiver nemá žádné pouzdro a je proto
vystaven většímu riziku poškození v důsledku elektrostatického výboje. Předtím, než se jej budete
dotýkat, uzemněte se dotykem kovového krytu počítače nebo jiného uzemněného předmětu.
Tento modul můžete opatřit plastovým a transparentním krytem. Zajistíte tím jeho lepší ochranu.