Instructions

GCC compiler
Hlavní výhodou „gnu“ je veřejná licence a vysoká úroveň kvality GCC compiler systému,
který je vydáván a spravován „gnu“ organizací. Jedná se o bezplatný a open source software.
Více informací můžete získat na http://www.gnu.org/. Mezi takové programy patří i WINAVR,
který je speciálně vyvinutý pro ATmega procesory, který používá i náš robot. Balíček WINAVR
obsahuje compiler program AVR-GCC, linker, PN2 a obrovské množství mikroprocesorových souborů.
WINAVR software je dodáván jako single installation file, který naleznete také na dodávaném
instalačním CD. Program si můžete aktualizovat na webu: http://www.sourceforge.net/.
Krok 3 – Přenos programu do robota
DLR (Německá centrála pro letectví a vesmírné technologie) vydalo nástroj zvaný Flash, který
zajišťuje přenos programu do systému robota prostřednictvím příslušného COM portu. Flash program
dokáže zajistit velké množství akcí, které jsou zapotřebí pro stažení vybraného YETI HEX programu,
například „test.hex“ z počítače do mikroprocesoru robota. Robot je vybaven vestavěným
komunikačním nástrojem tzv. „bootloader“, který nemůže být odstraněn nebo do něj nelze získat
přístup běžnými procesy prováděnými uživatelem. Po zapnutí robota se jako první spustí bootloader.
Tento komunikační nástroj nejprve vyčkává po dobu 3 sekund, aby poté vyhledával IR signál z Flash
programu počítače. Po přijetí signálu systém robota zajistí zapisování programu do interní paměti.
Pakliže robot nezaznamená žádný signál, spustí zcela automaticky naposledy načtený program
ve ze paměti. Robot je vybaven speciálním typem paměti pro uchovávání dat i po jeho vypnutí.
Tento druh paměti se nazývá „Flash“ paměť. Flash je obecně používaným názvem pro načítací
nástroj u tohoto typu paměti.
Instalace software
Vložte instalační disk do CD/DVD mechaniky počítače. Instalátor automaticky spustí instalační proces.
Jako první zvolte jazykové nastavení pro prostředí aplikace. Nezbytné aplikace pro chod robota
naleznete v hlavní nabídce instalátoru. Instalaci software proveďte na pevný disk počítače.
K tomu však bude zapotřebí administrátorského oprávnění. Během instalace nástroje Flash,
který zajišťuje přenos programu do robota, proces dále zajistí instalaci programového editoru
(Programmers Notepad 2, PN2) a Compiler (WinAVR). V rámci instalace získáte i několik testovacích
programů. V editoru (PN2) dojde k vytvoření menu pro správu souborů „Make and Clean fines“.
Windows Flash-Tool
Flash program přeneste na pevný disk vašeho počítače (například do C:\programs\flash.
Flash nástroj však můžete spustit i přímo z CD. V obou případech však doporučujeme vytvořit
programového zástupce na pracovní plochu počítače. Pro instalaci compileru je zapotřebí
administrátorských oprávnění (během instalace dochází k úpravě systémového registru).
Instalaci spusťte výběrem „Install“.
COMPILER WinAVR (20060421)
Windows je obchodní značkou společnosti Microsoft Corporation. V nabídce „Please select
a language“ vyberte požadovaný jazyk a potvrďte OK. Pro pokračování v instalaci zvolte „Next“.
Pro instalaci programu musíte potvrdit a odsouhlasit licenční ujednání výběrem „I agree“.
V dalším kroku vyberte cílové umístění pro instalaci programu, například C:\WinAVR a potvrďte
výběrem „Next“. Zaškrtněte výběr všech instalačních komponentů: Install Files, Add Directories
to PATH (Recommended), Add Shortcuts to Desktop a Install Programmers Notepad a klikněte
na „Install“. Na obrazovce následně uvidíte spuštění instalačního procesu souborů.
To může trvat i několik minut. Po úspěšném dokončení instalace programu vyberte „Finish“.
Instalátor poté automaticky spustí prohlížeč s uživatelským návodem k této aplikaci.
Zároveň přitom dojde k vytvoření programového zástupce na ploše počítače.
Vytvoření „C“ souboru
Na začátek spusťte soubor ’C:\YETI_src\FirstTry\test.c’. Otevřete aplikaci Programmers Notepad 2
a přejděte do nabídky pro správu souboru „File“ a poté vyberte „Open“. V adresáři FirstTry vyhledejte
data: C:\YETI_scr\Firsttry\YETI.pnproj. V seznamu projektů pak následně vyberte „test.c“.
Zobrazí se: …Errors: „none“ and „Process Exit Code: 0´. V této fázi jsou kompilovaná data připravena
k aplikaci a zároveň tím došlo k vygenerování souboru „test.hex“. V případě, že program nebude
obsahovat žádné chyby, ve spodní části se zobrazí informace Errors: none.
Tímto krokem došlo k vygenerování nového souboru test.hex ze souboru test.c. (a YETI.c).
Tento soubor obsahuje konvertovaný program pro robota, který se přenese do jeho paměti.
Tento program však zatím nemá žádnou funkci. Později dojde k načtení jeho obsahu do interní
paměti robota prostřednictvím nástroje Flash.
Jak vše funguje?
Soubory „input files“ v hlavní nabídce zajistí volání (call) dávkového souboru test-al.bat
(tento dávkový soubor obsahuje seznam příkazových řádků, které jsou spuštěny jeden po druhém).
V souboru Test-all.bat bude spuštěn příkaz „make all“, který vytvoří soubor „make file“ v oblasti paměti
(při programování robota) ve stejném souboru jako Test-all.bat. Make file je textový soubor,
který definuje tvorbu jednoho nebo více programů. Během programování, v případě jediného souboru,
máte neustálý přehled o obsahu programu. V pozdější fázi, kdy dojde k zápisu komplexního systému
a programovací data obsahují více souborů, které musejí být všechny konvertovány ve správném
pořadí krok po kroku a jsou propojené (linked) s ostatními, budou i soubory make file velmi komplexní.
Všechna „all“ volání (call) vstupních souborů v make file znamená, že dojde ke konverzi komplexního
projektu a ne pouze jednotlivých vstupů . Make files v tomto testovacím programu jsou zapsány tak,
že soubor s názvem test.c bude kompilován s YETI.c (který zahrnuje některé předdefinované funkce)
a vytvoří nový hex soubor. Tento soubor může být načten do paměti robota.