Instructions Circuit Diagram

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Motoren
Der YETI verfügt über zwei Spezialmotoren. Diese Motoren
benden sich zusammen mit einigen Zahnrädern und mit einiger
Steuerelektronik jeweils in einem kleinen Gehäuse. Ein solches
Antriebsmodul nennt man auch ‘Servomotor’. Die Zahnräder
bilden ein Getriebe. In der Praxis setzt das Servomotorgetriebe die
Drehzahl herab und das Ausgangszahnrad dreht sich erheblich
langsamer als der Motor selbst. Tatsächlich kann das Ausgangs-
zahnrad nicht einmal eine volle Umdrehung durchführen und erreicht
nur eine Dreivierteldrehung von etwa 220 Grad. Die Herabsetzung der
Drehzahl führt jedoch zu einer erheblichen Drehkraft.
Der Mikrocontroller und sein Befehlssatz
Der Befehlssatz für den Mikrocontroller umfaßt 120 einzelne Basis-
kommandos, die in der englischen Fachsprache der Programmierer
auch ‘Instructions’ genannt werden. Der Mikrocontroller kann jedoch
Hunderte von Basiskommandokombinationen verarbeiten. Eine Reihe
von Basiskommandos wird ein Programm genannt. Zur Ausführung
eines Programms muß der Mikrocontroller diese Reihe in seinen
Speicher laden, nimmt dann ein einzelnes Basiskommando aus dem
Speicher und führt es aus. Dann nimmt er das nächste Kommando der
Reihe und führt auch dieses aus. Der Prozessor wiederholt diese
Prozedur ununterbrochen.
Bei einem normalen Computer müssen Sie immer zuerst ein
Programm, wie zum Beispiel ein Spielprogramm, starten, damit Sie es
benutzen können. Beim Starten kopiert der Computer das Programm
von der Festplatte oder CD in den Arbeitsspeicher des Computers.
Falls Sie den Computer danach abschalten, verschwindet das
Programm aus dem Arbeitsspeicher und Sie müssen das Programm
zum Benutzen wiederum starten.
In einem Mikrocontroller ist das Programm in einem Spezialspeicher
(im sog. ‘Flash’-Speicher) abgelegt. Beim Stromausfall und Abschalten
bleibt das Programm im ‘Flash’-Speicher erhalten. Um ein solcher-
maßen gespeichertes Programm zu löschen, muß der Mikrocontroller
zuerst eingeschaltet werden.