Instructions Circuit Diagram
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12.2. Hardware Kalibrierung
Die Servomotor-Arm des YETIs sind jetzt justiert. Nun sind die Beine an der
Reihe.
Lösen Sie bitte die Schrauben für Befestigung der „Beinmuskeln“ an den
Hinterbeinen. Die Beinmuskeln sollten sich dabei leicht durch die Führung
bewegen können.
Legen Sie YETI auf den Rücken auf einer CD-Schachtel (1 cm Höhe). Die
„Fersen“ liegen nun etwas (d.h. eine CD-Schachteldicke) tiefer als der Rüc-
ken. (Siehe Abb. 12.1).
Kleben Sie einen Streifen Klebeband fest um den Roboterkörper und dessen
Beine, so dass sich die Beine nicht mehr bewegen können.
Starten Sie Hyperterminal. Legen Sie YETI bitte kopfüber auf den Tisch und
sehen Sie zu, dass der USB-Adapter und YETIs Hinterkopf für die Infrarot-
lichtübertragung Sichtkontakt haben.
Schalten Sie YETI ein. Warten Sie bis eine Piepstonreihe ertönt und YETI
seine Beine in die Nullposition bringt.
Drücken Sie jetzt innerhalb 1 Sekunden eine willkürliche Taste der
PC-Tastatur. YETI piepst einmal und wird innerhalb der Kalibrierungsfunktion
bleiben, damit die Servos aktiviert bleiben.
Befestigen Sie die Schrauben der Beinmuskeln zu den Hinterbeinen mit einem
Imbus-Schlüssel.
Schalten Sie YETI aus.
Entfernen Sie das Klebeband.
Und jetzt, bitte sehr, ist YETI zum ersten Laufgang bereit.
Abb. 12.1
YETI Hardware Kalibrierungsposition