Instructions Circuit Diagram

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9.4. Stufe 3 Der Transfer eines YETI-Programms
Im DLR (Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt) wurde ein
spezielles Werkzeug entwickelt um das YETI-Programm mit dem
beiliegenden COM-Port oder mit dem USB-Adapter in den YETI zu
übertragen. Dieses Werkzeug mit dem Namen Flash transferiert die
vom Benutzer selektierte Hex-Datei, zum Beispiel “test.hex”, in den
YETI Mikroprozessor.
Im YETI bendet sich eine kleine, fest eingebaute Kommunikations-
software, die “Bootloader” genannt wird. Dieses Mini-Programm kann
vom Benutzer nicht geändert oder entfernt werden und gehört im YETI
mehr oder weniger zur Hardware.
Nach dem Einschalten des YETIs wird immer zuerst der “Bootloader”
gestartet. Dieses fest eingebaute Kommunikationsprogramm horcht
drei Sekunden lang, ob irgendwelche Infrarotsignale aus der Flash-
Software im Computer empfangen werden. Wenn ja, dann registriert
YETI diese Daten und schreibt das empfangene Programm in seinen
Programmspeicher.
Wenn nein, dann startet YETI anschließend das in seinem Programm-
speicher vorhandene Programm.
YETI verfügt über eine besondere Art von Speicher, der auch nach
dem Ausschalten des Roboters erhalten bleibt. Dieser Speichertyp
heißt “Flash”-Speicher. Sicherlich werden Sie jetzt auch den Grund für
den Namen “Flash”-Programm verstehen.