Instructions Circuit Diagram

- 4 -
2. YETI ALLGEMEINE INFO
2.1. Wer oder was ist ein YETI?
Wie bereits am Anfang beschrieben stammt sein Name vom “Schnee-
mensch”, einem vermeintlich im Himalaja lebenden behaarten Riesen.
Mit seinem Riesenkörper und seinen großen Füßen kann er sich nur
ziemlich schwerfällig bewegen.
Unser YETI ist ein hochgewachsener Roboter, der ebenfalls auf großen
Füßen läuft. Er kann vorwärts und rückwärts gehen und sich sogar
links oder rechts herum drehen.
Bei jedem Schritt vorwärts oder rückwärts muß YETI sich zuerst auf
einem Fuß abstützen und dann den anderen Fuß versetzen. Dazu
benutzt er zwei Servomotoren. Ein Servomotor verwendet ein Getriebe
und ist deshalb sehr kräftig. Außerdem enthält der Servomotor eine
impulsgesteuerte, elektronische Regelung. Die Elektronik erlaubt dem
Servo nur eine genau bestimmte Schwenkung durchzuführen.
Der YETI verwendet einen Servo an der Vorderseite und einen Servo
an der Unterseite. Der Servo an der Vorderseite zieht die Füße zum
Verschieben hoch und wird Fußservo genannt. Der Servo an der
Unterseite versetzt die Beine (und damit auch die Füße) eins nach dem
anderen und wird Beinservo genannt.