Instructions Circuit Diagram

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Falls YETI seinen rechten Fuß etwas zu hoch anheben würde, drückt
der linke Fuß den Körper des YETIs über die Gleichgewichtsposition
des rechten Fußes hinweg. Der Roboter verliert dann sein Gleichge-
wicht und würde nach Rechts umkippen. YETI soll deshalb seinen
rechten Fuß gerade soweit hochheben, dass er, wenn sein linkes Bein
ihn nach Rechts drückt, gerade nicht seinen rechten Gleichgewichts-
punkt erreicht. Je dichter sich der Körper dem Gleichgewichtspunkt
annähert, desto größer ist der Anteil des Gesamtgewichts auf dem
rechten Fuß und desto leichter lässt sich der linke Fuß versetzen.
Jetzt müssen sich noch die Beinservos bewegen. Mit dem Beinservo
versetzt YETI seinen linken Fuß möglichst weit nach vorne. Beim
Versetzen des linken Fußes von hinten nach vorne bewegt sich auch
der Körper bis zur halben Strecke des linken Fußes, aber immer noch
in der Spur des rechten Fußes. Er stützt sich also immer noch über-
wiegend auf den rechten Fuß. Wenn sich nun der linke Fuß weit nach
vorne gestreckt hat, zieht er die Außenseite seines linken Fußes hoch
und die Außenseite seines rechten Fußes herunter. Dadurch verschiebt
er seinen Körper, sein Körpergewicht und damit auch den Schwerpunkt
des Körpers vom rechten Fuß zum linken Fuß. Ab diesem Zeitpunkt
ruht das Gewicht hauptsächlich auf den linken Fuß. Auch hier gilt die
Regel, daß YETI nicht zu weit nach links balancieren darf, damit er
nicht nach links umkippt.
Beim nächsten Schritt wiederholt sich die Prozedur mit dem gegen-
überliegenden Fuß.