Instructions Circuit Diagram
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3. WIE LAUFEN WIR EIGENTLICH?
3.1. Zusammenfassung
YETI balanciert auf einem Fuß und versetzt anschließend den anderen
Fuß. Dazu zieht YETI die Außenseite seines abstützenden Fußes hoch
und drückt zur gleichen Zeit die Außenseite seines zu versetzenden
Fußes herunter. Dabei neigt sich YETI zum abstützenden Fuß herüber
und verlagert den Großteil seines Gewichts auf diesen abstützenden
Fuß. Anschließend schiebt YETI seinen zu versetzenden Fuß nach
vorne und schließt somit den Schritt ab. Der abstützende Fuß wird nun
der zu versetzende Fuß und umgekehrt.
Dieser Bewegungsablauf muß sich beim Gehen natürlich ständig
wiederholen.
3.2. Ausführliche Erläuterung
Sobald der YETI aus der Stillstandposition laufen soll, dreht er seinen
Fußservo von vorne betrachtet im Uhrzeigersinn. Dabei passieren zwei
Dinge gleichzeitig.
Zum einen hebt sich die rechte Seite des Fußservos und zieht die
Außenseite des rechten Fußes ein wenig hoch. Er könnte seinen
Körper nun nach rechts bewegen, tut das aber nicht, weil ein Großteil
des Gewichts sich immer noch auf der Innenseite des rechten Beines
bendet.
Zweitens senkt sich die linke Seite des Fußservos und drückt
gleichzeitig die Außenseite des linken Fußes ein wenig herunter.
Dabei wird das linke Bein hochgedrückt. Beide Bewegungen
zusammen bewegen den Körper nach rechts und verlagern das
Gewicht von den linken auf den rechten Fuß.