Instructions
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5.9. Das RF-Modul (d.h. das Radio Frequenz Modul)
Das RF-Modul wird mit Hilfe einer seriellen Schnittstelle (UART) mit dem
Hauptkontroller verbunden. Zur Anpassung der Onboard-Einstellungen
wurde die SET-Signalleitung des Transceivers auch zum Mikrokontroller
geleitet.
5.10. Sensoren
Die Sensoren wurden auf zwei Leiterplatten aufgeteilt und zwar auf der vor-
deren Stoßstange des Wild Thumpers und auf der Leiterplatte mit dem Rest
der Elektronikbaugruppen. Der Wild Thumper verfügt über nachfolgenden
Sensoren.
5.10.1. LDR
Auf der vorderen Stoßstange des Wild Thumpers benden sich sowohl links
als rechts ein LDR. Ein LDR ist ein lichtempndlicher Widerstand. Sobald
ein LDR mehr Licht empfängt nimmt sein Widerstand zu. Wie beim Akku-
spannungssensor verwenden wir auch in diesem Fall einen Spannungstei-
ler, nur wird jetzt eine 5V-Spannung anstatt einer Akkuspannung geteilt.
Wir verwenden im Teiler einen Festwiderstand und einen LDR, womit
wir wie im beigefügten Schaltbild die Lichtintensität messen können. Die
Ausgangsspannung des Teilers wird am ADC-Eingang des Mikrokontrollers
eingelesen.
5.10.2. Infrarot Kollisionsdetektor
Auf der Frontleiterplatte des Wild Thumpers benden sich Infrarot LEDs,
die Datenpakete versenden. Diese Datenpakete werden an Hindernisse
reektiert und in Infrarotsensoren auf der Hauptplatine empfangen. Falls ein
Hindernis entdeckt wird, treffen die Signale der reektierten Datenpakete
ein und kann der Roboter eine geeignete Aktion starten.
5.10.3. Die Stoßstange
Es wurde eine kleine Leiterplatte entworfen, die vorne am Wild thumper
befestigt wird. Auf dieser Platine wurden zwei Mikroschalter montiert, die auf
Hindernisse reagieren und im Roboter eine geeigneten Aktion auslösen.