Instructions

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5.7.3. Kommunikation zwischen Haupt- und Motorkontroller (I2C)
Die Kommunikation zwischen beiden Mikrokontroller verwendet das serielle
I2C-Bussystem. Es handelt sich dabei um einem Zweidraht-Systembus, der
einen Draht (SDA) für Daten und einen anderen Draht (SCL) für das System-
taktsignal verwendet.
Beide Datenleitungen sind mit einem Pullup-Widerstand auf der Stromver-
sorgungsspannung angeschlossen. Im passiven Zustand ist der Signalpegel
deshalb hoch. Sobald ein Mikrokontroller Daten versenden möchte wird zuerst
eine Startbedingung generiert. Danach folgen acht Bits für die Adresse, die
gefolgt wird von einer Information für das zuständige IC. Jede 8 Bitreihe wird
mit einem Bestäigungs (Acknowledge)-Bit abgeschlossen, womit das System
den korrekten Eingang der Daten überprüft. Nach dem Transfer aller Daten
generiert das System ein Stopsignal, womit der Transfer abgeschlossen wird.
Im Motorkontroller stehen zwei Register zum Ablesen zur Verfügung. Diese
Register enthalten Messdaten und den Status des Motorkontrollers. Außerdem
gibt es einige Kommandos zur Generierung von Steuerungskommandos für
den Wild Thumpers.
5.8. Schieberegister
Weil der gewählte Mikrokontroller nicht genügend Ein- und Ausgänge zur
Verfügung stellt wurden einige externe Ausgänge hinzugefügt. Dazu werden
Schieberegister verwendet. Ein Schieberegister besteht aus einer Reihe
zusammengeschalteten D-Flipops womit serielle Daten in Paralleldaten
umgesetzt werden. Das D-Datensignal wird bei jeder positiven Flanke des
Taktsignals auf den Ausgang übertragen. Indem man nun acht D-Flipops fol-
gendermassen in Serie zusammenschaltet kann ein serielles Datensignal auf
parallel geschalteten Ausgänge bereitsgestellt werden.
D Q
Clk
D Q
Clk
D Q
Clk
D Q
Clk
D Q
Clk
D Q
Clk
D Q
Clk
D Q
Clk