Instructions

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5.7.1. Hauptkontroller
Der Hauptkontroller verwaltet alle Aufgaben im Bereich des Wild Thumpers
und trifft alle Entscheidungen, die anschließend gegebenenfalls zu Aktionen
führen. Zu den Aufgaben des Hauptkontrollers gehören:
• Verarbeitung der eingehenden PC-Daten
• Zusammensetzung der Berichten, die an den PC versandt werden,
wenn der Auftrag dazu vorliegt.
• Kommandos an die Motorkontroller zur Ansteuerung der Motoren.
• Der Betrieb der I²C Schnittstelle.
• Regelmäßige Aktualisierung der Messdaten der Motorkontroller.
• Aktualisierung der Sensordaten.
Der Hauptkontroller arbeitet mit zwei Schnittstellen, und zwar einem extra
UART Interface beziehungsweise einem JTAG Interface. Das UART Inter-
face steht zur Verfügung zur Kommunikation mit einem dritten system. Die
JTAG Schnittstelle steht zur Verfügung zum Debuggen des Hauptkontrol-
lers.
5.7.2. Motorkontroller
Der Motorcontroller erledigt Aufgaben, die aus dem Hauptkontroller stam-
men und mittels I²C-Schnittstelle bereitgestellt werden. Aus den Aufträgen
wird mit einer in Software aufgebauten PID-Regler für jeden Motor einen
Regelwert berechnet. Der Wert stellt sicher, dass jeder Motor mit der glei-
chen Drehzahl arbeitet.
Abgesehen von diesen Aufgaben aus dem Hauptkontroller misst der Motor-
kontroller regelmässig den Strom und die Geschwindigkeit. Die Stromwerte
und Drehzahlwerte können vom Hauptkontroller jederzeit abgelesen wer-
den.