User manual

- 14 -
3.3 AAR-DODATKOWEINFORMACJE
DostępnyjestinterfejszycznydopodłączeniaUSBwrazzchipem
FT232IC.ChiptenprzekształcasygnałzUSBnasygnałRS232UART,
którypóźniejmożebyćjużprzetworzonyprzezprocesor
ATMEGA328P(znajdującysiępoprawejstronienaprzodzie).
PodrugiejstronieumieściliśmyprzełącznikON/OFF,któryzawiera
złączeJP3potrzebnedopodłączeniazasilaniaorazkontrolersilnika
IC2.Tylnaczęśćpłytkidrukowanej(PCB)zawieraobasilnikioraz
czujnikikół.
Czujnikiprzykołachtoczujnikifotoelektryczne.Wzębatkachkółco
90°umieszczonezostałyotwory,czylinazębatcesączterytakie
dziury.Wmomencie,gdyświatłodostajesięprzezotwórdoczujnika,
wysłanazostajedoprocesoraotyminformacjawpostaciimpulsu.
Dodatkowoobwodyelektrycznewłączajądiody16i17.Wysyłane
impulsypozwalająnamkontrolowaćprędkośćkażdegoztylnychkół
napędowych.
Naprzodzieznajdująsiętakżezłączadlaróżnychrozszerzeń,ana
spodziepłytkiPCBmożnaznaleźćczujnikinapotrzebyobwodu
linefollowera,czylirobotamobilnegopodążającegozatorem
określonymprzezlinię.
Robottypulinefollowerużywadiody,któraemitujewiązkęświatłana
jegospodzie.Tuobokdiodyznajdująsiędwaczujnikipodczerwieni
abymonitorowaćodbiteświatłozespodu.PłytkaPCBzawiera
elementy(diodyelektroluminescencyjne,rezystory
ikondensatory),którerazemdopełniajądziałaniemodułu,który
późniejmożnanazwaćlinefollowerem.
RobotużywaukładuArduino,którymożebyćporównanyzpłytką
ArduinoDuemilanove.MikrokontrolerATMEGA328Pjestrdzeniem
układu,którymaaż14cyfrowychportówwejścia/wyjścia(I/O),
wśródktórychsześćmożnakongurowaćjakowyjściowekanałyPWM
(zang.Pulse-Width-Modulated).Dodatkoworobotzawierajeszcze
sześćanalogowychkanałówwyjściowych,oscylatorkryształowy
16MHzorazzłączeUSBdoprogramowaniaisterowania.Kolejnym
elementemjestzłączeISP,któreumożliwiadoświadczonym
hobbystomprogramowaniewłasnegoprogramubootloadera.
Robotzaprojektowanonanapięciezasilające5Vimożebyćteż
zasilany z wtyczki USB. Ta opcja jest wygodniejsza do testów oraz
programowania.
Bardzowygodnąfunkcjąprojektutegorobotasąwtyki,które
umożliwiającidodawanietwoichwłasnychmodułówrozszerzeńserii
modułówrozszerzeńASURO.