User manual

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3.3. 
Nella parte frontale si trova l’interfaccia USB realizzata con un
integrato tipo FT232. Quest’integrato converte il segnale USB in
un segnale tipo RS232 il quale può essere elaborato dal processore
ATMEGA328 (si trova nella parte destra della posizione frontale).
Sulla parte opposta si trovano l’interruttore ON/OFF, il connettore
di alimentazione JP3 e l’integrato IC2 , controllo motore. Nella parte
posteriore del circuito stampato (PCB) sono stati posizionati entrambi
i motori ed i sensori di controllo delle ruote. I sensori delle ruote
funzionano come fotocellule. Nelle ruote dentate sono stati eseguiti
4 fori disposti a 90° tra di loro. Non appena la luce attraversa un
foro ed illumina un sensore, questo invierà un impulso di trigger al
processore corrispondente alla sua ruota. Inoltre i circuiti elettronici
accendono rispettivamente i led LED16 e LED17. Gli impulsi di trigger
ci permettono di avere una visione accurata della velocità del motore
per ciascuna ruota posteriore.
Nella parte frontale sono stati disposti i connettori per le schede
d’espansione, mentre nella parte inferiore del PCB si trovano i sensori
di inseguimento della linea.
La linea d’inseguimento utilizza un LED per inviare un fascio
luminoso nell’area sottostante. Allineati al LED sono stati posizionati

Inoltre sul PCB si trovano altri componenti (leds, resistori e capacità,
per completare la linea d’inseguimento in un modulo funzionante.
Il robot usa una scheda Arduino la quale può essere paragonata
alla scheda Arduino Duemilanove.
Il cuore del sistema è un microcontrollore ATMEGA328P, il quale

canali di uscita tipo Pulse-Width-Modulated (PWM). Inoltre il robot è
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connettore USB per la programmazione ed il controllo.
L’elenco può essere completato con un connettore ISP il quale
permette ad hobbysti esperti di programmare il loro programma
personale di bootloader.
Il robot è stato disegnato per una tensione di alimentazione di 5
Volt la quale può essere prelevata anche dal connettore USB. Questa
opzione è molto comoda durante la fase di test del programma.
Il robot è stato personalizzato con alcuni connettori molto comodi
tramite i quali è possibile inserire moduli personali o altri della serie
ASURO.