User manual
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6.3 Komplexe Linienfolger
Roboter, die Linien folgen oder Linienmuster aus dem Weg gehen,
verwenden in der Regel eine Lichtquelle und zwei oder mehr Licht-
sensoren, womit das Suchsystem eine Linie identizieren und folgen
kann. Zunächst einmal kann man den Roboter mit einer speziellen
Suchroutine ausstatten, in dem der Detektor im Suchmodus nach
einer ganz speziellen Taktik zu suchen beginnt, zum Beispiel in
einem Spiralmuster in immer größeren Kreisen herumfährt bis der
Sensor ein auffälliges Linienmuster entdeckt und die gefundene Linie
zu folgen beginnt.
Das Schreiben einer Software, die eine solche Suchprozedur für
willkürliche Linienmuster statistisch gesehen befriedigend löst, ge-
hört bereits zu den ausgesprochen schwierigen Programmieraufga-
ben.
6.3.1 KomplexesVerhaltensmuster
(als Programmieraufgabe)
Das Projekt kann jedoch noch erweitert werden indem man die
Suchprozedur in einem willkürlich buntgefärbtem Linienmuster stat-
tnden lässt, in dem der Roboter durch Lärmmuster verscheucht
wird und daraufhin sofort die nächstbeste rote Linie sucht, die ihn in
die sichere Unterkunft einer dunklen „Garage“ führt.
Sobald die Geräuschkulisse sich für eine gewisse Zeit beruhigt hat,
kann nun der Roboter sich vorsichtig aus seiner „Garage“ heraus
begeben und die Suche nach einer grünen Linie, welche das Fahr-
zeug nach eine zweite „Garage“ mit intensiver grünen Beleuchtung
führt, in dem sich der Roboter auch unter lauter Bassmusik sicher
„daheim“ fühlt.
Sobald man jedoch der Musik hohe Blockötentöne beimischt, wird
der Roboter unruhig. Er verlässt seine grüne Behausung um die rote
Linien zu seinem dunklen Verlies zu suchen.
Man kann sich denken, dass dieses Verhaltensmuster mit Linien-
folger, Farbabhängigkeiten, unterschiedlichen Geräuschquellen und
einem komplexen Rollenmuster eine systematische Organisation der
Softwarestruktur erfordert. Nur eine sauberes, modular strukturier-
tes Konzept führt in solchen Fällen zum Ziel, indem der Roboter sich
unter allen Bedingungen stabil und zuverlässig am zuvor spezizier-
te Verhalten orientiert.