User manual

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Die 3V-Stromversorgung ist eine ideale Ausgangsbasis für ein
Roboter, der von nur 2 Batterien gespeist wird. Die PNP-Transistoren
sind jedoch schlecht geeignet für eine Implementierung in einen
integrierten Schaltkreis wie der L293D. Ein IC ist dagegen in anderer
Hinsicht vorteilhaft, wie zum Beispiel im Bereich der Zuverlässigkeit,
Absicherung gegen Schaltfehler und geringeres Platzbedarfes so-
wie Gewichts. Aus diesen Gründen haben wir den AAR-Roboter mit
einem L293D-chip mit doppelter H-Brückenschaltung ausgestattet,
der uns erlaubt gleichzeitig zwei Motoren anzusteuern.
5.2 EineH-Brückefür4,5Volt
Der Schaltkreis L293D (siehe Abb. 10) kann pro Ausgangsstufe
einen Ausgangsstrom von 600 mA (maximal: 1,2A Spitzenwert)
ansteuern. Die Stromversorgung der Endstufe (VCC2) darf zwischen
4,5V und 36V variieren, sodass wir den L293D-Chip als Ideallösung
zur Ansteuerung von Gleichstrommotoren betrachten dürfen.
Die minimale Stromversorgungsspannung (VCC2) beträgt jedoch
4,5V, sodass wir minimal 4 Batteriezellen oder Akkuzellen einsetzen
müssen. Diese Investition erhöht selbstverständlich wiederum das
Gewicht des Roboters. Das ist der Preis den wir für den Einsatz des
modernen ICs bezahlen müssen.
Afb. 10
H-Brücke mit dem L293D-Chip