User manual
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3.2 HintergrundinformationzumAAR
Der AAR ist ein Arduino-Roboter, der speziell entworfen wurde zum
Erlernen der Arduino Software. An der Vorderseite bendet sich die
USB-Schnittstelle mit dem FT232 IC, welches das USB-Signal in ein
RS232 UART-Signal verwandelt, das vom ATMEGA328P Prozessor
(rechts vorne) verarbeitet werden kann.
Auf der gegenüberliegenden Seite wurde der EIN/AUS-Schalter mit
dem JP3-Steckerplatz für den Stromversorgungsanschluss und den
Motortreiber IC2 montiert. An der Rückseite der Leiterplatte benden
sich die beiden Motoren und Radsensoren.
Die Radsensoren enthalten eine Lichtschleuse. Die Zahnräder sind mit
vier Löchern ausgestattet, die in einem 90°-Muster angeordnet wur-
den. Sobald das Licht des LEDs durch die Löcher den Sensor erreicht,
meldet der Radsensor dem Prozessor für das betreffende Rad einen
Impuls. Dabei wird LED16 beziehungsweise LED17 zur optischen An-
zeige aktiviert. Auf dieser Weise kann man ziemlich genau die Dreh-
geschwindigkeit der einzelnen Hinterräder messen.
An der Vorderseite benden sich die Steckplätze für die Erweite-
rungsplatinen und an der Unterseite der Leiterplatte die Sensoren für
den Linienfolger. Der Linienfolger enthält eine LED, der an zentraler
Stelle den Boden ausleuchtet. Daneben wurden zwei Infrarotsenso-
ren angeordnet, die das reektierte Licht vom Boden registrieren.
Außerdem enthält die Leiterplatte noch die benötigten Bauteile (LEDs,
Widerstände und Kondensatoren) um den Linienfolge zu einem funk-
tionsfähigen Modul zu gestalten.
Der Roboter wurde ausgestattet mit einer Arduino-Leiterplatte, die
mit der Arduino Duemilanove Platine verglichen werden kann. Als
Systemherz des Arduino-Roboters gilt der ATMEGA328P. Dieser Mik-
rocontroller verfügt über 14 digitale Ein- und Ausgängen, wobei 6 als
PulsBreitenModulierten (PBM-) Ausgänge verwendbar sind. Außerdem
verfügt der Roboter über 6 Analogeingängen, einem 16MHz Kristal-
loszillator und einem USB-Anschluss zur Programmierung und Steu-
erung. Außerdem gibt es noch einen ISP-Steckverbinder, mit dem die
mehr erfahrenen Hobbyisten selbst einen Bootloader programmieren
können.