User manual
- 19 -
In de eindtrap is M de motor en wordt de sturing van de voorver-
sterker met behulp van een weerstand R14 gesimuleerd. Weerstand
R14 aardt de basis van TR6 en TR5. Daardoor loopt er uitsluitend
een stroom door de rechtse tak van de eindtrap. De transistoren
TR8, TR5 en TR9 geleiden de stroom en de andere drie zijn gesperd.
Indien wij R14 aan de positieve spanning aansluiten, geleiden de
transistoren in de linkse tak van de eindtrap en keert de motor-
stroom om. Met behulp van de Microcap simulator kunnen wij een-
voudig de stroomsterkte door elk onderdeel berekenen en in het
schema aezen. Het totale stroomverbruik van de eindtrap bedraagt
ongeveer 300 mA bij 3 Volt batterijspanning.
Het verbluffende van deze schakeling is, dat de eindtrap met een
spanning van 3 Volt met silicium transistoren werkt. Zoals bekend
heeft een dergelijke transistor een kniespanning van 0,7 volt. De
motor bevindt zich echter tussen de collectoren, die in het ideale
geval slechts 0,3 volt spanningsval veroorzaken. Voor de motor blijft
in de praktijk dan nog ruim 1,5 volt over. De door de Microcapsimu-
lator berekende spanningsverdeling is in Afb. 9 gedocumenteerd.
Afb. 9: Gelijkspanningsverdeling
van de H-brug voor de
Hyper Peppy robot