Instructions

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3.3 Hintergrundinformation zum AAR
Der AAR ist ein Arduino-Roboter, der speziell entworfen wurde zum
Erlernen der Arduino Software. An der Vorderseite bendet sich die
USB-Schnittstelle mit dem FT232 IC, welches das USB-Signal in ein
RS232 UART-Signal verwandelt, das vom ATMEGA328P Prozessor
(rechts vorne) verarbeitet werden kann.
Auf der gegenüberliegenden Seite wurde der EIN/AUS-Schalter mit
dem JP3-Steckerplatz für den Stromversorgungsanschluss und den
Motortreiber IC2 montiert. An der Rückseite der Leiterplatte benden
sich die beiden Motoren und Radsensoren.
Die Radsensoren enthalten eine Lichtschleuse. Die Zahnräder sind mit
vier Löchern ausgestattet, die in einem 90°-Muster angeordnet wur-
den. Sobald das Licht des LEDs durch die Löcher den Sensor erreicht,
meldet der Radsensor dem Prozessor für das betreffende Rad einen
Impuls. Dabei wird LED16 beziehungsweise LED17 zur optischen An-
zeige aktiviert. Auf dieser Weise kann man ziemlich genau die Dreh-
geschwindigkeit der einzelnen Hinterräder messen.
An der Vorderseite benden sich die Steckplätze für die Erweite-
rungsplatinen und an der Unterseite der Leiterplatte die Sensoren für
den Linienfolger. Der Linienfolger enthält eine LED, der an zentraler
Stelle den Boden ausleuchtet. Daneben wurden zwei Infrarotsenso-
ren angeordnet, die das reektierte Licht vom Boden registrieren.
Außerdem enthält die Leiterplatte noch die benötigten Bauteile (LEDs,
Widerstände und Kondensatoren) um den Linienfolge zu einem funk-
tionsfähigen Modul zu gestalten.
Der Roboter wurde ausgestattet mit einer Arduino-Leiterplatte, die
mit der Arduino Duemilanove Platine verglichen werden kann. Als
Systemherz des Arduino-Roboters gilt der ATMEGA328P. Dieser Mik-
rocontroller verfügt über 14 digitale Ein- und Ausgängen, wobei 6 als
PulsBreitenModulierten (PBM-) Ausgänge verwendbar sind. Außerdem
verfügt der Roboter über 6 Analogeingängen, einem 16MHz Kristal-
loszillator und einem USB-Anschluss zur Programmierung und Steu-
erung. Außerdem gibt es noch einen ISP-Steckverbinder, mit dem die
mehr erfahrenen Hobbyisten selbst einen Bootloader programmieren
können.
Der Roboter arbeitet mit einer Bordspannung von 5V und ist
eventuell auch zufrieden mit der USB-Spannungsquelle, was beim
testen und programmieren einige Handgriffe einspart.