User manual

Publication 1768-UM001C-EN-P - November 2007
Table of Contents 7
Monitoring Controller Status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Monitoring Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Determining if Communication has Timed Out
with Any Device . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Determining if Communication has Timed Out
with a Specific I/O Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Select a System Overhead Percentage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Additional Resources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Chapter 8
Develop Motion Applications
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Motion Performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Make the Controller the Master Clock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Add the Motion Modules. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Add SERCOS Interface Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Set Up Each SERCOS Interface Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Add the Motion Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Add Your Axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Set Up Each Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Check the Wiring of Each Drive. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Tune Each Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Obtain Axis Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Programming Motion Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Additional Resources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Chapter 9
Configure PhaseManager
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
PhaseManager Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
State Model Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
How Equipment Changes States. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Manually Change States . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Comparing PhaseManager to Other State Models . . . . . . . . . . . . . . . 109
Minimum System Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Equipment Phase Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Additional Resources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Chapter 10
Maintain Nonvolatile Memory
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
No Battery is Required. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Preventing a Major Fault During a Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Using a CompactFlash Reader. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Additional Resources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112