User`s guide

Adept Quattro s650H Robot User’s Guide, Rev A 11
List of Figures
Figure 1-1. Adept Quattro s650H Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Figure 1-2. Major Robot Components, Isometric View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Figure 1-3. Adept AIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Figure 1-4. Robot Inner Arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Figure 1-5. Ball Joints between Inner and Outer Arms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Figure 1-6. 185° Platform, Top View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Figure 1-7. 185° Platform, Bottom View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Figure 1-8. 60° Platform, Top View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Figure 1-9. 60° Platform, Bottom View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Figure 1-10. Adept SmartController CX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Figure 2-1. Electrical and Thermal Warning Labels on AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Figure 3-1. Quattro Shipping Crate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Figure 3-2. Crate with Front Panel/Sides Removed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Figure 3-3. Sample Quattro Mounting Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Figure 3-4. Location of Slings for Lifting Robot Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Figure 3-5. Major Robot Components, Top View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Figure 3-6. Platform Orientation Labeling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Figure 3-7. Inner Arm Ball Studs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Figure 3-8. Ball Joint Assembly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Figure 3-9. Installing Ball Joints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Figure 3-10. Spring Hook Gap Dimension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Figure 3-11. Spring Hook in Bushing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Figure 4-1. System Cable Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Figure 4-2. Robot Interface Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Figure 4-3. User-Supplied 24 VDC Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Figure 4-4. Typical AC Power Installation with Single-Phase Supply . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Figure 4-5. Single-Phase AC Power Installation from a Three-Phase AC Supply . . . . . . 59
Figure 4-6. AC Power Mating Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Figure 5-1. Robot Status Display Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Figure 5-2. Connecting Digital I/O to the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Figure 5-3. Typical User Wiring for XIO Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Figure 5-4. Typical User Wiring for XIO Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Figure 5-5. Optional XIO Breakout Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Figure 5-6. Typical Startup Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Figure 5-7. 185° Platform Ambiguity Zones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Figure 5-8. Invalid Move . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Figure 5-9. Valid Move . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Figure 7-1. Top Dimensions, Work Envelope, and Mounting Hole Pattern . . . . . . . . . . 83
Figure 7-2. Work Envelope, Side View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84